机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

虚拟样机建模求解联合仿真研究

在机械臂的优化设计中,为了提高机械臂的效率,采用了一整套虚拟样机仿真技术。首先在PROE中构建了七自由度机械臂的三维实体模型;然后将其导入ADAMS动力学自动分析软件中进行动力学分析,将ADAMS中仿真出的力和速度曲线进行合成后得到的功率曲线与从物理样机上实测出的功率结果进行比较,进而验证ADAMS中得出的分析数据真实可信;最后研究了基于MATLAB和ADAMS的联合仿真,并以该机械臂为例通过PID策略较好地实现了机械臂的关节定位控制。改进方法对机械臂的开发和改造有一定的指导意义,并且为后续机械臂的研究奠定了基础。     

型钢高强高性能混凝土梁的抗剪性能分析

为了研究型钢高强高性能混凝土梁的抗剪力学性能,对9榀不同混凝土强度等级、剪跨比和加载方式的实腹式型钢高强高性能混凝土简支梁进行了静力加载试验,分析了型钢高强高性能混凝土梁的受力过程、剪切破坏类型及抗剪承载力的影响因素.基于型钢高强高性能混凝土梁的试验研究结果,对简支梁的加载和受力过程进行了有限元模拟.有限元分析结果与试验实测相关数据的对比分析表明,采用通用有限元分析程序ANSYS对型钢混凝土构件的受力过程进行数值模拟是可行的.在此基础上,进一步分析了简支梁的抗剪机理和力学性能,同时探讨了粘结滑移对构件力学性能的影响以及型钢、钢筋和混凝土应力应变的发展分布规律.研究成果为改进型钢高强高性能混凝土梁设计计算理论和有限元分析提供了试验依据.     

市政污水处理厂化学除磷及过程优化研究

对比了二价和三价铁及其复合药剂对城市污水处理厂除磷效果,研究了搅拌条件对除磷效率的影响,同时研究了混凝后不同形态磷的变化情况。研究结果显示,原始混合液中颗粒态磷、无机溶解态和有机溶解态的磷分别为2.63、0.99、0.28 mg/L。三价铁化学除磷效果最佳,复合药剂次之。当复合混凝剂投加量达到污泥体积0.15%时,TP的去除效率达到最高,之后会随着混凝剂投加量的增加而降低。水力剪切过程对化学除磷效果影响较大,随着搅拌速率的提高,混凝效率逐渐提高,转速达到200 rpm时TP去除率达到最大。     

基于嵌入式系统的自动跟踪测速雷达伺服系统设计

实时性是跟踪雷达伺服系统的重要性能．是其伺服带宽、加速度、速度等指标的综合反应。本文使用了PCI04和单片机W77ES8的双嵌入式系统设计某型号自动跟踪测速雷达的伺服系统,可以更好地解决雷达跟踪的实时性问题,大大减小伺服周期。而且,其结构模块化,设计简单。实验表明,伺服系统具有很好的跟踪性能。     

面向机器人装配设计与规划的集成框架

本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题,分析实际产品设计与 装配规划的一般过程,提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架 ,并对系统的各个模块的功能和实现作了研究探讨,通过在工程实践中的应用验证了其正确 性和有效性．     

三相电流型整流器的SPWM调制技术研究

根据三相电流型PWM整流器的运行特性,给出了整流器开关函数的定义。并针对三相电流型整流器的高频数学模型,将电压型整流器SPWM调制的二逻辑信号转化为电流型整流器SPWM调制的三逻辑信号,不但实现了电流型整流器交流侧的单位功率因数,而且获得了直流侧的平稳运行,仿真结果及实验波形证实了上述结论。     

基于DSP消防侦察机器人控制系统的设计及路径记忆的实现方法

详细介绍了以DSP芯片TMS320LF2407A为微处理器的消防侦察机器人的控制系统设计,其中包括硬件设计和软件设计,还介绍了使用编码器实现路径记忆的方法,实现了复杂环境下移动机器人的控制.     

从“冬瓜壶”谈紫砂壶器里的田园风光

紫砂壶是中国陶瓷艺术中的一朵奇葩,它色不艳、质不腻的特色给我们以感官上美的享用。历朝历代,紫砂壶都是人们收藏的对象,特别是一些设计精美的名家紫砂壶,更是呈现泥土与黄金等价的形象。紫砂壶兼具艺术性和投资价值,因其所用的泥料佳,作工细密,作品以富饶的装饰和造型的美感,成为了收藏者求之不得的精品。现以“冬瓜壶”为例,展现以自然风光为基础的作品魅力。     

高温检测机械臂的相机水冷罩传热分析和仿真

一种高温检测机械臂采用相机水冷罩作为相机的隔热结构。在水冷实验的基础上建立了一个简化的多层大平板一维传热模型,并据此分析了相机水冷罩有效工作长度上内壁的温度值。利用Ansys Workbench建立了相机水冷罩的温度场。