数字罗盘在足球机器人守门员位姿控制中的应用

可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向角,融合机器人的视觉信息,在识别一个参考路标的情况下实现足球机器人守门员的全局定位。根据机器人的全局位姿坐标可以实现守门员在门前球门区域的直线挡球功能,实验结果证明方法是可行的。     

基于模糊算法的足球机器人目标跟踪控制

为实现在Robocup中型组足球机器人比赛中能够实时准确的跟踪移动的足球,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪模糊控制方法,采用双输入双输出控制结构,并以DM-B221型Robocup中型组足球机器人为例,建立机器人运动模型进行仿真比较,分析了目标跟踪的实时性准确性.结果表明,足球机器人在2×7规则下由于控制规则过于粗糙,不能满足实时性且质心运动曲线比较陡,但在4×7规则下能够在0.15s内平滑到达目标点,满足控制实时性和准确性要求.实验表明控制规则的鲁棒性是系统能够满足控制要求的主要因素.     

新型固体颗粒料质量流量检测方法的设计与理论分析

本文提出了一种新型的固体颗粒料质量流量的检测方法，该种方法利用两个相邻布置能够测量物料重量的性能一致的传感器检测出固体颗粒料的运动速度，进而利用所测得的速度值和重量值根据推导的计算公式计算出物料的质量流量。文中对测量原理进行了详细的说明，并给出了两种计算精度不同的质量流量计算公式及相应的理论推导过程，分析后发现两种计算公式在计算质量流量时有精度差异，但在计算物料累计质量时几乎等同。文章最后对该方法的应用特点进行了分析。     

求解根轨迹分离点数值解法的研究

在多年教学经验基础上总结出一种求解根轨迹分离点的二分试探数值解法,经验证明此法有助于对根轨迹本质含义的理解,同时将此法从理论和仿真结果上与经典的牛顿迭代法进行了对比研究,结果表明二分迭代法具有运算速度快、易于精度控制等优点。     

苹果糖度近红外光谱检测波段试验研究

目的通过近红外光谱技术对苹果进行无损检测,具有快速、非破坏性、无试剂分析、安全、高效、低成本等特点。方法本文运用Matlab7.1,对苹果的糖度与光谱曲线在不同波段处的相对光强进行多元线性回归分析,建立了最佳单波长、最佳双波长组合、最佳三波长组合和最佳四波长组合的校正方程。结果校正方程的相关系数分别为0.621、0.715、0.797和0.822,标准校正误差分别为1.325、1.218、1.074和0.997Brix°,相对校正误差分别为11.28%、10.42%、9.63%和9.26%。结论试验表明用近红外光谱技术无损检测苹果糖度是可行性的,为今后进一步检测苹果的其他品质奠定基础。     

一种增加硬件采样密度的方法研究

有别于传统的多片ADC通过交替／并行采样方式提高采样频率的方法,本文应用反馈原理,采用延时器组成的单位闭环与数据采集装置串联组成一种基本采样结构。多个基本采样结构组成并行工作的采样装置时,可获得和传统方法相似的采样效果,采样频率提升倍数正比于基本结构的个数。与传统方式不同的是,对于实时性要求不强的场合,只包含单个基本采样结构的低采样装置可实现对高频信号的数据采集,采样频率的提升倍数可以任意设定,但系统完成数据采集的时间也增加相同的倍数。文中采用MATLAB仿真的方式给出了一个将硬件采样频率提升4倍的应用实例,仿真结果的频谱分析验证了方法的正确性。     

科里奥利颗粒料质量流量计流量公式理论分析

本文通过对科里奥利固体颗粒料质量流量计的结构分析，认为该流量计无法获取实时的质量流量，并对公开的瞬时流量计算公式进行了理论分析，说明其理论上的缺陷，给出了详细的推证过程和更为精确的理论计算方法和措施。     

奶牛发情期自动检测系统的设计

根据奶牛发情期活动量明显增加的特点,设计了奶牛计步器来采集奶牛的活动信息,计步器采集信息后通过无线传输的形式传输给上位管理机进行分析处理,帮助奶农监测奶牛的发情期以便于奶牛及时受孕.低功耗是计步器设计的关键,采取了多种措施来降低系统功耗.计步器的微处理器和无线通信模块平时置于低功耗模式,信息采集与无线通信是通过中断方式实现的,振荡电路辅助通信模块完成无线信息传输.通过实验室及奶牛场现场实验,计步器计数正确率在99%以上.