基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

针对蚁群算法在复杂环境下收敛速度慢且易陷入局部最优值的问题,提出一种改进的蚁群优化算法。该方法依据起始点和目标点位置信息选择全局有利区域增加初始信息素浓度,提高前期蚂蚁搜索效率;增加避障策略,避免蚂蚁盲目搜索产生大量交叉路径并有效减少蚂蚁死锁数量;采用动态参数控制的伪随机转移策略,提出优质蚂蚁信息素更新原则,自适应调整挥发系数,提高算法全局性;进行二次路径规划,优化路径并降低移动机器人能耗的损失。实验结果表明,该算法有较高的全局搜索能力,收敛速度明显加快,并且可以有效提高移动机器人工作效率,验证了该算法的有效性和优越性。     

基于激光信息的移动机器人定位研究

针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人的导航定位效率.首先,在蒙特卡罗定位算法的基础上进行改进,融入自适应区域划分的方法,保证所划区域包含更多有效信息,减少粒子的收敛时间,完成机器人初步粗定位.然后,在粒子采样和重采样阶段,使用正态分布概率模型进行粒子权重更新,实现更加快速高效地全局精定位.通过实验对比分析,所给方法与基于蒙特卡罗定位算法相比较,耗时缩短了4s,且本文的自适应蒙特卡罗定位方法,能够将定位误差保持在6cm左右,从而验证了所给方法的有效性和稳定性.     

基于运动矢量的改进视觉 SLAM 算法

针对移动机器人运行场景中出现运动物体时,视觉同时定位与地图构建( SLAM)算法位姿估计误差大且构建地图不一 致的问题,提出了一种基于特征点运动矢量的改进视觉 SLAM 算法。 首先,引入基于特征点运动矢量的运动点检测算法。 通过 结合初始相机位姿,计算图像特征点的运动矢量,并使用期望最大化方法求解运动矢量角度的高斯混合模型参数,通过结合前 一帧的运动点检测结果,从而区分当前图像中的运动特征点;其次,基于运动点检测结果,对当前帧相机位姿进行优化;再次,通 过设置图像预处理环节,剔除运动点占比较大和与前一帧相似性较高的图像,提高闭环检测算法的计算效率;最后,使用剔除动 态点后的图像特征点对场景进行描述,并改进单个节点处图像间相似性得分计算函数,经过闭环确认后,得到正确闭环。 数据 集实验表明,所提算法具有较高的位姿估计精度和较好的鲁棒性,同时能有效检测场景中闭环的存在,且建图效果较好。     

节能电机MT-1501在采气井中的应用

介绍了节能电机MT-1501的组成、工作原理、操作功能及其节能方案。通过对励磁电机更换为MT-1501节能电机的改造,在维持生产稳定的基础上,实现了节能减耗,达到日节电量50 k Wh,单井节约电费约12 722元/年,为企业带来可观的经济效益。     

基于单片机AT89S52RC控制的点阵屏的设计与实现

介绍了AT89S52RC系列单片机系统的硬件机构与组成,详细分析了系统的工作原理及软件设计。采用AT89S52RC型号的单片机,使用软件KEILu Vision4进行编程,程序选择C语言,通过电路设计意在改变传统的行列同时驱动,只用行驱动实现。设计成品可以用于点阵屏滚动显示汉字、数字、时间表等各类信息。     

豆渣蛋白肽的酶解工艺、抗氧化作用及其特性研究

以豆渣蛋白为原料、对DPPH·清除率为考察指标,从胰蛋白酶、中性蛋白酶、风味蛋白酶和碱性蛋白酶中筛出中性蛋白酶为最佳水解酶;利用单因素和正交试验探讨豆渣蛋白肽的最佳制备工艺;以抗坏血酸(VC)为对照,研究豆渣蛋白肽的总还原力、对·OH、O·-2的清除作用及对脂质过氧化的抑制作用;研究豆渣蛋白肽的部分特性。结果表明,豆渣蛋白肽的最佳制备工艺为:pH 7,温度70℃,豆渣蛋白浓度4 mg/mL及酶量100 U。VC和豆渣蛋白肽对·OH的半数抑制浓度(IC50)分别为0.274和0.046 mg/mL;对O·-2的IC50分别为0.026和0.084 mg/mL;VC和豆渣蛋白肽的总还原力与其浓度呈剂量依赖关系,且对脂质过氧化有一定抑制能力。豆渣蛋白肽等电点约为3.0,在pH 3~12范围内,其提取率逐渐增加。     

关于如何开展特大型石化项目经济评价的探讨

本文介绍了特大型石化项目的特点、投资方式及项目经济评价的原则和应注意的问题。     

固定式风电机组基础波浪能装置物理模型试验研究

近年来，随着传统化石燃料消耗日益增多和环境保护问题日渐严峻，海上可再生能源的发展越来越受到重视，海上风能和波浪能利用技术成为研究热点。该文提出一种基于固定式四脚导管架海上风力机基础的振荡浮子式波浪能装置，从能量守恒角度进行理论分析，开展几何比尺1∶8的物理模型试验，研究海上风能和波浪能耦合利用的可行性，分析波浪能装置对风电机组基础周边波浪场的影响并总结规律。研究发现：应针对特定海域的波高和周期条件挑选合适的浮子，且单个侧面浮子比单个正面浮子的能量吸收率更高、对波浪场的遮蔽作用更明显，为海上风浪耦合利用提供了理论依据和设计参数。