基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法

针对无人机避障问题，提出一种基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法。首先通过目标检测框选出目标在图像中的位置，并通过计算目标选框上下边距的长度，以此来估量出障碍物到无人机之间的距离；然后通过协同计算机判断是否执行避障动作；最后使用基于Pixhawk搭建的飞行实验平台进行实验。实验结果表明，该方法可用于无人机低速飞行条件下避障。该方法所用到的传感器只有一块单目摄像头，而且相对于传统的主动式传感器避障方法，所占用无人机的体积大幅减小。该方法鲁棒性较好，能够准确识别不同姿态的人，实现对人避障。     

110kV及以上电压等级高压单芯交联聚乙烯电缆线路接地系统研究

高压单芯电缆在城市输电网中得到了越来越广泛的应用,但其接地系统发生异常时会产生高悬浮电压进而引发严重后果.在对电缆"导体芯-铝护套-石墨层-接地体"三级电容进行理论分析的基础上,按照单端接地系统和交叉互联接地系统两种工况,计算分析了由接地系统异常引起的电缆线路高悬浮电压,并通过案例进行实证,提出了解决电缆线路高悬浮电压的措施.     

基于光流和超声波模块的小型四旋翼无人机定点悬停控制

针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。     

发电扩容与输电扩容的协调优化模型

以电厂和电网分离为主要特征的电力市场化改革给电力扩容规划带来了巨大的冲击.如何协调好发电与输电的扩容直接关系到电力系统的稳定运行和健康发展.通过分析市场化改革后电力扩容规划存在的主要问题,构筑了发电扩容与输电扩容的协调优化模型.该模型中提出了利用协调因子的思想来解决电力扩容的规划风险和保障竞争性电力市场的电价机制.协调因子计及了缺电成本和输电利用成本,这不仅能充分反映电力扩容的规划风险,而且能使双方共同承担其风险,从而促进两者扩容的协调.文章为厂网协调发展探索了新的途径.     

发电扩容与输电扩容的协调优化模型

以电厂和电网分离为主要特征的电力市场化改革给电力扩容规划带来了巨大的冲击。如何协调好发电与输电的扩容直接关系到电力系统的稳定运行和健康发展。通过分析市场化改革后电力扩容规划存在的主要问题,构筑了发电扩容与输电扩容的协调优化模型。该模型中提出了利用协调因子的思想来解决电力扩容的规划风险和保障竞争性电力市场的电价机制。协调因子计及了缺电成本和输电利用成本,这不仅能充分反映电力扩容的规划风险,而且能使双方共同承担其风险,从而促进两者扩容的协调。文章为厂网协调发展探索了新的途径。     

一种新的促进厂网规划协调的整体框架与模型

通过分析厂网分开后电力行业出现的新情况和电力市场改革的发展趋势,提出了新时期的电力规划新模式,引入协调因子来促进厂网规划的协调及共同承担规划风险。以计及可靠性的缺电成本和考虑经济性的输电利用成本作为规划协调变量,以全社会效益最大为目标,使用蒙特卡罗模拟法进行风险分析,结合投资(规划)决策者对效益、风险的理性认识,建立了电力市场环境下促进厂网规划协调的实用而新颖的数学模型。最后提出了采用厂网协调发展系数对电力规划进行评估,从而影响下一阶段的电力规划。后续文章将给出模型的算法和算例分析。     

发电权转让交易中的博弈行为的研究

发电权转让交易是电力市场体系中的重要组成部分。发电权转让交易是随着电力市场改革的不断深入,社会环保意识的不断加强以及对资源合理有效配置的不断需求而逐步被重视的一种市场模式,该模式的运作方法对电力系统能源优化和电力市场的经济性运营有着重要的影响,其运作机制以及交易的具体实施方法还有待进一步的深入研究。文章运用博弈论对发电权转让交易中的转让方、购买方和交易双方的商业操作行为分别进行了研究,并根据各自的特点进行了相关的分析,提出了电力市场下发电权转让交易模式的建议。     

超疏水有机硅材料的制备

采用两步喷涂法制备了经疏水修饰的二氧化硅(R974)/有机硅树脂(GC-500Z)超疏水复合涂层。通过接触角测定仪和扫描电子显微镜研究了R974的含量及其喷涂时间、GC-500Z的喷涂时间对涂层最终疏水性的影响。结果表明,涂层最终的疏水性是由其表面是否形成沟壑以及所形成的沟壑中的R974的含量所决定。当表面形成比较明显的沟壑且沟壑中的R974含量比较低时,涂层表现为一种水滴无法滚动离开表面的疏水状态;如果沟壑中的R974含量比较高并没有明显的沟壑形成,则涂层表现为一种水滴非常容易滚动离开表面的超疏水状态。     

电力市场条件下的电网接入模式

中国的电力工业市场化改革给电网带来了全新的挑战。电网经营企业如何解决“厂网分开”政策实施后出现的发电厂与电网之间协调发展的问题，关系到我国电力系统能否健康有序地发展和电力市场改革能否继续深入进行。通过分析厂网分开后电力工业出现的一些新的不确定因素，提出了电网规划应对电源建设起指导作用的电力规划新模式。研究表明：通过赋有规划指导功能的接入费用这一经济手段能极大地释放电网经营企业遇到的规划、协调、发展方面的压力，从而降低电力规划的风险；利用接入规则可以明确入网各方的职责，规范接入流程，并从侧面体现了电源建设由行政审批制度向市场准入体制的过渡。所提出的新模式为解决发电厂与电网之间的协调发展提供了新思路。