人-服务机器人交互中自然语言理解研究

针对与服务机器人交互过程中不受限的自然语言指令,提出了一种基于语料库的最大熵分类及理解算法。首先,通过收集家庭服务领域内的机器人控制语料,设计了一套有效的机器人控制指令体系。然后,对语料库进行对应控制指令的类别标注,从而把自然语言指令理解问题转化为分类问题。其次,通过对库中文本特征的提取和附加权重,建立最大熵分类器求解分类问题。最后,通过在所建控制指令语料库上进行多重交叉训练测试,控制指令理解的准确率可以达到90%以上。     

基于输电线路分布参数电路模型的采样同步校准方法

针对输电线路存在的采样不同步问题,总结了现有处理方法的特点,提出了一种基于输电线路分布参数电路模型的采样同步校准方法。在系统正常运行时,线路基准端根据其电压电流采样序列,通过线路分布参数电路模型计算出线路同步端的电流,并将计算结果发送给同步端。线路同步端通过比较其采样电流序列与基准端传来的计算电流序列之间的相位,计算出同步端相对于基准端的采样偏差时间。此后同步端调整其采样脉冲输出,完成采样同步校准。仿真分析表明该方法能准确计算线路两端的采样偏差时间,验证了该方法的可行性。     

一种基于PMU降阶的系统受扰轨迹预测方法

提出了一种基于同步相量测量单元（PMU）量测数据的系统降阶受扰轨迹预测方法。利用正常状态下多个不同时刻的PMU量测数据,通过最小二乘法得到降阶系统的导纳矩阵;系统发生扰动后,在每个保留节点引入非机理负荷模型来反映系统降阶过程中除保留节点外其他各个元件模型参数改变和网络拓扑变化对降阶后网络的影响,修正降阶系统;将辨识出的系统导纳矩阵与虚拟负荷模型结合已知的发电机模型,实现局部时间内的系统受扰轨迹预测。通过对10机39节点系统的仿真研究,验证了该方法的有效性。     

奥氏体316不锈钢中位错与氢的相互作用机理

对冷变形引入位错缺陷的奥氏体316不锈钢进行电化学充氢实验,采用正电子湮没谱学和热脱附谱仪对样品的氢致缺陷和充氢含量进行实验分析,研究位错对氢致缺陷的形成及氢在材料中滞留行为的作用.结果表明,充氢后正电子湮没Doppler展宽能谱的S参数增大,形变样品的S参数变化更为明显,表明形变样品充氢后形成了大量的空位型缺陷,而且H原子有可能在位错附近聚集形成大量开体积缺陷.S-W曲线显示充氢后正电子湮没参数向近表面移动,反映了样品中位错缺陷对H原子扩散行为的抑制作用,分析表明,充氢过程中氢与空位(V)结合形成HmVn(n＞m)复合体的过程优先于空位缺陷的形成过程.热脱附谱结果显示,氢从位错中的脱附激活能增加,位错的存在使氢的滞留量增加.     

步枪工业设计研究综述

目的 探索步枪系统中工业设计的影响因素、设计方法和评价方法,协助枪械设计师通过工业设计方法,处理步枪系统毁伤威力、适用性、可靠性与人的能力之间的博弈关系.方法 以步枪"弹—枪—人"系统的发展演变历程为历史基础,总结提出了步枪"弹—枪—人"动力学系统与"人—机—环"工业设计系统之间的关系;结合国内外武器系统作战效能评价方法,总结工业设计在战略层、战区层、战斗层、系统层和性能层5个层次中对步枪作战效能的影响关系;探讨现代步枪设计中的工业设计方法,总结提出枪械结构、零件材质、加工工艺、人机工效4个方面的步枪系统作战效能设计优化方法.结论 在现代化、信息化、体系化战争背景之下,步枪系统与人的能力之间的博弈关系会继续存在,并且两者之间的矛盾会愈加强烈,需要设计师通过工业设计的理念和方法对步枪系统进行整体优化,在向人能力妥协的同时,满足战争对步枪系统毁伤威力、可靠性、适用性的需求.     

多相位感应控制配时方案的优化设计

感应控制是城市交通信号控制的重要形式之一,适合于交通流量随机波动较大交叉口的信号控制.针对经典的感应控制存在的效率不高等局限性,深入研究了感应控制的主要控制参数,并给出了其配时计算方法,进一步分析了相序对感应控制的影响,提出了一种动态相序的多相位感应控制算法.所提算法在在线仿真平台进行了实验,较经典的感应控制方法降低了...     

基于虚拟现实的遥控型无人特种车辆交互设计研究

目的 探索虚拟现实技术下遥控型无人特种车辆交互范式,提升遥控型无人特种车辆作业效率和用户体验。方法 通过eGOMS模型分别对虚拟现实场景和真实场景的遥控型无人特种车辆交互流程进行建模,并对所得模型进行操作时间的预测与分析,采用RoboMaster平台对用户在两种不同场景下开展绩效实验与NASA-TLX问卷访谈。结合主客观两个方面,对交互过程进行综合评价。结果 量化作业绩效实验数据与用户脑负荷问卷感受数据对比结果同时呈现虚拟现实交互更具有优势,但具体作业时间与模型预测有差异;实验的结果显示,无论是虚拟现实还是真实场景,基于eGOMS模型预测的交互操作时间均大于用户实际交互操作时间。结论 虚拟现实技术可以有效提升遥控型无人特种车辆交互的用户体验与作业效率,提升车辆控制交互系统的易学性;研究也进一步发现eGOMS模型中的标定与插入规则需要适当更新以适应专家用户。虚拟现实技术将有效地提升遥控型无人特种车辆的作业效能,大幅降低高危岗位人员的作业风险,从而促进遥控型无人特种车辆在消防、抢险救灾、国防等领域的普及应用。     

冷轧纯锆在等时退火条件下的缺陷和组织演化

通过正电子湮没寿命(PAL)和透射电子显微镜(TEM)研究了不同程度冷轧纯锆在等时退火条件下的缺陷和显微组织演化行为。研究结果表明：纯锆经过冷轧变形产生高密度的位错和空位,随着冷轧变形量的增加到10%,正电子的平均湮没寿命逐渐增加,变形量进一步增大,正电子的平均寿命趋于饱和。在温度范围298~898 K的等时退火条件下,冷轧纯锆中的空位型缺陷并没有聚集形成空位簇。随着退火温度增加,冷轧纯锆中的空位和位错密度逐渐减小,在退火温度为873 K时回复基本完成。     

应用正电子湮没谱学对Fe-1.0%Cu合金氢致缺陷的研究

铁基合金中的氢致缺陷是造成合金机械性能恶化的重要因素之一。氢对材料中微观组织结构的影响,特别是氢致缺陷微观机理的研究是铁基合金的一个基础研究课题。本文主要应用正电子湮没寿命谱(Positron Annihilation Lifetime Spectroscopy,PALS)和符合多普勒谱(Coincidence Doppler Broadening Spectrum,CDB)方法,研究了不同处理条件的Fe-1.0%Cu合金样品充氢过程中氢致缺陷的形成机制、缺陷类型以及氢与缺陷的相互作用及其微观机理等。结果表明,1 073 K高真空热处理和20%形变后723 K退火处理的样品充氢后会产生少量的位错,而1 173 K高真空淬火样品充氢后还会产生少量的空位团,在充氢过程中空位缺陷成为氢的捕获点,并与氢相互作用成为聚集空位的核心而形成空位团。CDB结果还表明,Cu析出物对本文合金样品的氢致缺陷的形成无明显影响。     

一种基于PMU降阶的系统受扰轨迹预测方法

提出了一种基于同步相量测量单元(PMU)量测数据的系统降阶受扰轨迹预测方法。利用正常状态下多个不同时刻的PMU量测数据,通过最小二乘法得到降阶系统的导纳矩阵;系统发生扰动后,在每个保留节点引入非机理负荷模型来反映系统降阶过程中除保留节点外其他各个元件模型参数改变和网络拓扑变化对降阶后网络的影响,修正降阶系统;将辨识出的系统导纳矩阵与虚拟负荷模型结合已知的发电机模型,实现局部时间内的系统受扰轨迹预测。通过对10机39节点系统的仿真研究,验证了该方法的有效性。