并联机器人的新型趋近率滑模控制研究

对一种驱动冗余四自由度并联机器人进行任务空间实时控制动力学滑模控制研究。基于所构建动力学模型,在任务空间内,提出并设计一种新型加权积分增益型指数趋近率滑模控制方法,利用滑动模态的形成,使控制系统对于不确定参数以及外界干扰具有良好的鲁棒性,同时,通过在趋近率的积分项中引入负的加权值,在保证并联机器人系统轨迹跟踪速度和精度的同时,有效降低起始阶段控制力的幅度并有效削弱输出驱动力的抖振。其次,利用Lyapunov函数,理论证明所设计控制律的稳定性。最后,利用MATLAB对所建立并联机器人动力学模型及所设计控制律进行仿真试验研究,通过与计算力矩控制、一般趋近率滑模控制进行仿真对比,其结果表明了所建立并联机器人动力学模型的实时可控性以及所设计控制方法的有效性。     

大学英语语音教学的需求和现状调查

通过问卷调查和访谈的方法,对重庆科技学院大学英语语音教学的需求和现状进行研究。调查结果发现,大学生对英语语音能力的掌握不容乐观,调查的70%上的学生都有语音方面的问题,80%的学生愿意提高自己的语音水平并认为大学语音教学是很有必要的,但是目前90%大学教师没有或很少进行语音教学,因此学校应该采取必要取措施满足学生对语音学习的需求,提高大学生学习英语的兴趣和热情。     

信号识别中的决策论分类器改进

调制方式自动识别的目的就是在尽可能少的先验知识前提下,判断出通信信号的调制方式,并估计出相应的调制参数。近年来,许多学术和军事研究机构都将兴趣集中在调制识别算法的研究和开发上。通过对Nandi A K和Azzouz E E所提出特征值的介绍、以及利用特征值对信号进行模拟信号调制方式识别的原理,提出了改进的特征值来取代传统特征值。仿真结果显示,改进的基于决策论的分类方法不但具有较高的识别率,而且相比改进前的分类器具有更快的识别速度。     

纳米颗粒对倒装芯片焊点微观结构和性能的影响综述

倒装LED芯片克服了正装LED芯片的不足,提高了LED器件的可靠性和使用寿命。在实际生产过程中,焊接工艺是倒装芯片封装过程中的关键步骤,倒装LED芯片互连界面的可靠性被认为是最重要的可靠性问题之一。随着微电子封装的发展和焊点使用环境的日益特殊,对无铅焊料的性能提出了更加严格的要求。由于小尺寸效应和高表面能,纳米颗粒已被广泛用于改善无铅焊料的微观结构和性能。因此,含有纳米颗粒的复合焊料最近引起了广泛关注。本文回顾了近年来对SnAgCu复合焊料合金的研究,并介绍了纳米颗粒对其微观结构、机械性能、润湿性和可靠性的影响。分析总结了纳米粒子强化的机理。此外,还讨论了纳米颗粒增强无铅焊料的不足和未来发展趋势,希望为这些复合焊料在封装中的应用提供一定的理论参考。     

乳胶粉种类对薄层砌筑胶浆性能的影响

研究了不同种类的乳胶粉对薄层砌筑胶浆的塑性阶段、硬化阶段和微观性能的影响,结果表明:乳胶粉对浆体湿密度和稠度影响较大,5011L型乳胶粉在增加胶浆湿密度,减小其稠度方面作用明显,但不同种类的胶粉对胶浆失水率影响不大;乳胶粉对界面强度影响较大,粘结强度提高范围可达到84.41%～111.74%;通过测试分析薄层砌筑胶浆XRD,SEM,FTIR,发现随着乳胶粉种类的不同,虽然水化程度基本一致,但Ca(OH)2结晶形态不同,界面粘结强度的提高效果也各不相同。     

CE和LP对水泥体系保水性能的影响研究

从两方面对CE（纤维素醚）和LP（乳胶粉）改性水泥浆体体系性能进行了分析探讨：①通过失水量和保水率分析,对CE和LP共同作用下,水泥体系保水性能的变化规律进行观察,LP对体系保水性能的影响较小,保水率CE则对体系保水性能的影响起主要作用;②通过XRD分析,CE掺量在1．0％时,对CE和LP改性水泥浆体体系的水化有一定的促进作用,但掺量在2．0％时,会抑制水泥的水化,并从聚合物膜锁水机理分析了抑制水化的原因。对实际应用CE和LP对水泥浆体改性的作用,提供了理论指导。