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针对移动机器人视觉导航定位需求,提出一种基于双目相机的视觉里程计改进方案。对于特征信息冗余问题,改进ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法,引入多阈值FAST图像分割思想,为使误匹配尽可能减少,主要运用快速最近邻和随机采样一致性算法;一般而言,运用的算法主要是立体匹配算法,此算法的特征主要指灰度,对此算法做出改进,运用一种新型的双目视差算法,此算法主要以描述子为特征,据此恢复特征点深度;为使所得位姿坐标具有相对较高的准确度,构造一种特定的最小二乘问题,使其提供初值,以相应的特征点三维坐标为基础,基于有效方式对相机运动进行估计。根据数据集的实验结果可知,所提双目视觉里程具有相对而言较好的精度及较高的实时性。 相似文献
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BR算法是一种计算非对称矩阵全特征值的数值方法。为解决矩阵阶数增加而严重恶化BR算法数值稳定的问题,本文提出一种改进的BR算法来分析电力系统小信号稳定。为提高计算精度,该算法采用正交相似变换替代高斯变换,来执行矩阵约化和特征值迭代过程中的列消元。采用严格的行消元准则,抑制特征值迭代过程中行突刺的出现,以降低带状上Hessenberg矩阵的带宽和提高计算速度。结合动态节点靠后排序策略和稀疏技术,实现状态矩阵的快速求解。3个IEEE系统和3个实际系统的仿真结果表明,改进BR算法的数值稳定性比原始BR算法有显著提高,并保留了特征值计算复杂度与矩阵阶数的平方渐进成正比的特点,为小信号稳定全部特征分析方法的研究,提供了新的思路。 相似文献
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随着大量可再生能源并网和直流投运,导致系统惯性降低、事故备用短缺、低频风险增大。为了解决该问题,提出了事故备用分散转移(DTCR)的实现方式,能够支持发电侧事故备用向用电侧分散转移。首先,给出了DTCR的系统设计和实现思路。然后,提出了一种支持DTCR的毫秒级电器级负荷频率控制方法,其核心是三阶段响应策略:瞬时保守响应(ICR)、可靠延时响应(RLR)和最优动态控制(ODC)。为了兼顾ICR的瞬时性和准确性,提出了一种考虑电器优先级和功率差异的本地侧零通信主动响应形式。为了增强ICR的试错能力,提出了保守响应量的整定公式,能够利用最少负荷资源避免频率低于危险阈值,同时最小化误动作带来的频率冲击。最后,通过修改的IEEE 39节点系统仿真验证了该方法的有效性。DTCR方案有助于缓解事故备用负担和提升系统安全性。 相似文献
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基于图论的移动应急电源孤岛划分及最优接入点搜索 总被引:1,自引:0,他引:1
在城市配电网发生大面积停电时,移动应急电源为重要用户提供孤岛应急电力资源。在配电网图模型的基础上,提出将孤岛划分问题转化为祖先约束背包问题,利用图论的精确递归法解决。首先深入研究了最优接入点的优化:通过在配电网每个节点形成孤岛,获得每个节点对应恢复负荷的失负荷价值总和。然后以此为目标,搜索到单台移动应急电源最优接入点,并利用多约束优化解决岛内电源接入点搜索问题。最后,在单台移动应急电源最优接入点搜索方法的基础上,给出了多台移动应急电源联合应急的方案制定方法,算例结果证明了该方法能最大程度地利用移动应急电力资源减小重要用户的经济损失。 相似文献
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负荷密集的商业园区、工业产业园区通常以合同形式对入驻企业进行电力资源分配,但是该方法存在配置效率低、资源利用不充分等问题。为此,提出了一种基于区块链的园区级多边用电权交易机制。包含双向拍卖规则和端对端交易的用电权益交易模型充分调动了园区的闲置电力容量,通过市场化手段优化用电权配置,避免了园区外线扩容改造的同时解决了企业临时增容需求问题。在此基础上,基于以太坊私有链的用电权交易机制确保了多边交易过程的公开透明,采用智能合约函数自动执行交易,提高了撮合效率的同时减少了交易成本。通过仿真算例验证了所提交易机制及区块链交易平台的有效性。 相似文献