全方位装配机器人的刚度误差分析

为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位装配机器人,此机器人能在实际工程中执行一些简单的装配任务。为提高机器人在执行装配作业任务时的装配精度,对其刚度误差进行分析。根据机器人的结构特点并结合旋量理论对并联机构各支链进行建模,推导出机器人的刚度模型。通过仿真分析得出了支链长度以及载荷对系统刚度的理论影响。结合实验测试对刚度矩阵进行修正,得出不同姿态下系统刚度引起的误差。详细分析误差的产生的原因,提出了减小误差的改进方案。     

基于平顺性某型汽车悬架的优化选择

研究了汽车悬架参数与平顺性的关系,并在此基础上探讨了悬架参数的优化设计．将某一区间的悬架刚度与阻尼比等分为若干份并进行排列组合,然后将每一组参数代入汽车三自由度振动模型并进行平顺性分析计算,从中优选出汽车振动系统“输出”较好的悬架参数组合．     

一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由 度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解 该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人 机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．     

一种基于RTLinux 的五自由度开放式并联激光加工数控系统

研究了一种基于RTLinux 的五自由度开放式并联激光加工数控系统,系统中嵌入了三分支五自由度构 型的位置正反解模型,解决了特定位置多解的问题．插补过程应用了S 曲线加减速控制和小线段插补结合的算法． 同时,在数控系统中增加了工艺控制模块,实现了激光功率、离焦量等激光加工工艺参数的调整功能．     

如何选购黄花菜和银耳

（一）购买黄花菜要做到： 一看。质量好的黄花菜,其色泽应为浅黄或金黄,质地新鲜无混杂物,条身均匀而粗壮。如果色泽深黄略带微红、条身长短不一、粗细不匀、混有杂物为下品;色泽带黑,有霉烂变质,混有杂物的均“为劣质。 二捏。黄花菜的含水量不应超过１５％。抓一把黄花菜捏成团,手感柔软而有弹性,松手后每根黄花菜还能伸开,说明含水量较大。如质硬易断,多系变质劣品加工而成。 三闻。质量好的黄花菜,闻着有爽快的清香气;如果有烟味,是烘干过度所致;若有硫磺味,是熏过所致;有霉味,是用变质品加工所致。 （二）选购银耳要…     

采用特性阻抗匹配的半主动组合吸声材料与结构

由于主动吸声在低频声波入射时方有吸声效果,而在中高频声波入射时,吸声效果不明显。鉴此,采用一种新的半主动吸声方法;即由一层吸声材料和可移动的刚性壁组合结构,改变刚性壁移动的速度,使吸声材料的表面声阻抗与空气的阻抗相匹配,从而使吸声材料的吸声系数达到最大。最后,对平面入射声波进行了数值计算与实验,结果表明：在100～2 000 Hz时,吸声系数能达到0.8～1.0,而对于更高频率的入射声波,用此方法进行纯主动吸声的效果改善不明显。     

仪表着陆系统的航道调整仿真系统研究

仪表着陆系统(ILS)为飞机安全着陆提供重要的保障。 针对现如今日益递增的航班数量,如何确保 ILS 高效、安全的运 行已成为民航部门面临的重要问题。 通过对调制深度差(DDM)的理论分析、研究,得出了影响 DDM 的主要因素是调制度因子 m90 ,在此基础上,采用控制变量法和最小二乘法分别建立了航道和调制度因子和载波负值的数学模型。 基于 NM7000 设备搭 建了可动态模拟航道调整过程的仿真系统。 最后将所建立系统与实际情况进行对比分析,验证所建立模型的准确性,数据表 明,仿真相对误差小于 1%,说明所提模型精度较高,可以为空中管制人员的参考依据提供理论支持。     

改进PSO_BP_Adaboost算法在尺寸超差故障诊断中的应用

利用改进的粒子群优化算法优化BP神经网络,组合多个优化BP网络构成Adaboost强分类器,采用“一对一”分类思想建立了改进PSO_BP_Adaboost多分类器算法,并在部分UCI数据集上进行了有效性验证。实例中,将某零件上相同尺寸、不同位置的4个孔的直径作为BP网络的输入值,利用真实数据进行验证,该算法的分类正确率达到98%,表明提出的改进多分类器算法可有效用于尺寸超差故障诊断。     

机身壁板铆接孔双目视觉定位方法设计

文章对飞机机身壁板自动铆接环节的铆接孔定位方法进行研究和设计。首先采用区域生长法提取图像中铆接孔特征,并通过改进生长判别条件优化检测结果;然后采用双目视觉定位方法计算铆接孔位置,并计算铆接孔相对于像平面的旋转角度。最后实验分别对不同直径铆接孔的不同位置和姿态进行检测,分析了方法的适用范围。