不用艏侧推时船舶定点控位方法研究

本文提出了不用艏侧推的船舶定点控位控制方式。其特点是仿效人类航海技巧,充分利用海洋环境作用在船舶上的力来实现船舶的定点控位。仿真结果表明,在高海情下,此控制系统可以实现无艏侧推船舶定点控位,并且在设定点变化时,船舶具有较快的运动响应速度。     

基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究

在未知海洋环境下的远程航海过程中，基于前视声纳的避障能力是AUV（自治式水下机器人）的一个基本要求．提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统．介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构，说明了避障专家系统的决策过程．结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库，针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机．最后，通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证．     

AUV实时任务协调方法研究

自主地形勘察是AUV的一项重要使命,其使命控制过程是使命规划模块依据使命文本进行全局路径和任务规划,得到执行使命的任务序列.任务协调模块在预规划任务序列基础上,监控系统状态并触发事件,任务调度器根据事件消息对任务进行实时调度,发送行为控制指令驱动AUV动作来完成使命.给出了AUV任务协调模块Petri网模型,用来描述任务层离散事件间逻辑关系.在此基础上提出了基于改进RW理论的AUV实时任务协调方法进行任务间协调,实现AUV任务的实时调度.最后在虚拟仿真平台上结合地形勘察案例验证了任务调度算法,结果证明AUV能够在无人干预下自主地完成整个使命.     

基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究

在执行海洋勘查使命过程中，当局势发生变化时，自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化，并且在需要时，它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全．自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题，考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件，建立了分层递阶的重规划决策模型，分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程，获得了满意的应对策略．仿真实验表明：改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题．     

QNX环境下多线程数据采集

本文介绍了多线程技术在QNX实时测控系统数据采集中的应用,阐述了引入多线程的必要性,QNX中断方式的原理及实现方法,以及在QNX环境下对串口的操作。基于QNX多线程的数据采集系统软件实现了实时、可靠和稳定的数据采集。     

直流蒸汽发生器静态和动态特性分析

首先对直流蒸汽发生器进行热工和水力分析，建立了直流蒸汽发生器仿真系统，此仿真系统能准确地描述各段在动态过程中的相互变化及相应参数的变化，能够全方位地体现直流蒸汽发生器的动态特性，在仿真系统上对直流蒸汽发生器进行了静态和动态特性研究，得到了影响直流蒸汽发生器可靠工作的压力与温度参数变化规律及在某些扰动下这些参数的变化规律，这些规律对直流蒸汽发生器结构设计，自动调节系统设计与操作、异常工况和故障的分析与处理，运行规程的编制等均能提供必要的依据。     

层次分析法在AUV智能决策中的应用研究

在海洋勘查使命中，AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法，分析了AUV智能决策的主要约束，建立了智能决策模型，基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路径的过程进行了定性的分析。仿真试验表明：AUV基于层次分析法所获得的最优恢复路径和专家的决策相一致，层次分析法能够有效解决多约束条件下AUV的智能决策问题。     

基于前视声纳信息的AUV避碰规划方法

提出了基于实时前视声纳信息实现AUV避碰规划的框架.整个避碰规划系统包括声纳探测目标、目标跟踪、特征信息提取、目标运动估计、避碰算法等部分.在小型局域网仿真系统上仿真表明,该控制方法使得AUV能够较好的实现对静止目标和运动目标的避碰.     

水下机器人位姿控制中的精确极大似然配准算法研究

本文阐述了水下机器人位姿控制原理和多传感器信息融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法(EML).该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法来确保算法的快速收敛性.最后利用水下机器人模型BSAV-Ⅰ水池实验的实时数据给出了仿真计算,验证了极大似然配准算法在实际环境中应用有效性.