电流互感器饱和检测的一种新算法

目前,电流互感器在应用上最大的问题是电流互感器饱和后其二次侧电流波形的失真,使流入继电保护装置中的电流不能真实反映一次系统的电流实际值,从而造成保护拒动或误动情况的发生.在分析不同因素引起的电流互感器饱和波形特征的基础上提出了电流互感器饱和检测的新思路.     

基于部分可观马氏决策的AUV全局路径规划

自治式水下机器人在复杂海洋环境航行时要求寻找一条从给定起始点到终止点的较优的运动路径,安全、无碰撞地绕过所有的障碍物.提出了一种基于部分可观察马尔可夫决策过程,并结合预测障碍物运动的全局路径规划新方法; 给出了部分可观马尔可夫决策的数学模型;建立了树状的分层部分可观马尔可夫决策模型,并在路径规划中应用;提出了短期预测和长期预测两种针对水下障碍物运动轨迹预测的方法;最后通过仿真实验对AUV的全局路径规划能力进行了仿真验证,为今后的实艇试验打下了很好的基础.     

基于三维速度势场的AUV局部避碰研究

以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法．根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场．该方法较好地利用了相对速度的信息．仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果，为今后的海试打下了很好的基础．     

AUV半实物仿真系统的可信度研究

AUV半实物仿真系统是用于在实验室阶段研究AUV各种控制算法的半实物仿真系统。本文应用可信度研究中最基本的方法一相似理论法，时AUV半实物仿真系统的可信度进行了评估．通过计算验证了系统模型的可信性，同时为模型算法的修正和控制算法的验证奠定了良好的基础。     

基于长机—僚机模式的无人机编队方法及飞行实验研究

针对目前无人机编队方法无法在实际飞行实验中应用的问题,设计了基于长机—僚机跟踪模式的双机 协同编队算法,以双机的空间距离为控制对象,将所有的控制指令转化为速度、航向和高度指令．为实现实际编队 飞行,基于实验室自行研发的小型无人机,建立双串口地面控制系统硬件平台,重点解决了双串口的实现及双机数 据同步问题．地面跑车实验和实际飞行实验表明：该地面控制系统可以很好地实现双机的数据通信,控制指令实时 上传准确,协同算法正确有效．     

基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机系统辨识方法

提出一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼飞行器系统辨识方法.通过机载传感器设备,系统采集小型无人旋翼机的输入信号(舵机的控制信号)和输出信号(飞行器的姿态及速度等信息);经过数据预处理后,利用自适应遗传算法构建小型无人旋翼飞行器高精度动力学模型,并通过仿真和实验对模型的自效性进行验证.实验表明,基于本文提出的动态模型,...     

一种分散在多孔碳上的碳包覆硅负极的制备及应用

硅负极具有高比容量的显著优势,其理论比容量（4 200 mA∙h/g）达到传统石墨负极的10倍以上,被认为是锂离子电池最有潜力的负极之一。然而,硅负极存在导电性较差、充放电过程中体积膨胀巨大等诸多问题,导致其循环性能较差,限制了大规模实际应用。本文提供了一种高性能硅负极的制备方法及应用,通过将硅负极分散在多级孔碳中,连同黏结剂聚丙烯腈涂覆在集流体上,再对极片进行热处理实现聚丙烯腈碳包覆,有效提高电极的整体导电性并能为巨大的体积变化提供空间,从而提升硅负极的大倍率性能和循环稳定性。     

略谈高压电气试验安全要求

高压电气试验一般比其他电气试验的危险系数要高很多,并且试验程序也非常复杂。同时。高压电气试验又是保证电力系统正常运作的必要试验。为此,高压电气试验的安全保障性工作应能按照基本安全要求进行试验,以此才能确保高压电气试验的安全系数得以保障。文章结合了高压试验所需的几项必须做好的工作进行了阐述与分析,并与之提出了高压试验的保障性实施措施。     

Development of ground control station and path planning for autonomous MUAV

For autonomous MUAV,the Ground Control Station(GCS)including hardware and modular software programming such as control modular,navigation modular,display modular and monitor modular becomes important equipment to be developed.This paper emphasizes the global planning and the local replanning arithmetic based on three-dimensional velocity potential field for the moving threats.During the test on the ground and in the sky,GCS show the remote sensing information precisely and send the control command in time.The system can be used to assist in the function of autonomous complex task for MUAV.     

基于规则法的水下避碰专家系统

针对复杂环境中船舶实现自动避碰问题，设计了一种基于规则法的智能型专家系统，即水下避碰专家系统．该系统具有多元分层知识库体系结构，采用框架式知识表示方式，实现了水下避碰知识的表示、存储，避免了传统专家系统的“窄台阶”问题．应用模糊理论，分别建立了针对水下静止目标和运动目标的碰撞危险度模型，实现了定性推理与定量计算的结合．给出了水下会遇态势分类模型，总结了水下常见的多种会遇态势．结合所建立的系统模型给出水下多目标避碰仿真示例．仿真实验结果表明，系统能对各种水下避碰情况及时给出正确的避让方案．