神经网络-牛顿改进算法求解stewart平台正解

<正>向运动学求解是并联机器人机构应用的基础,传统求解方法中BP神经网络通过将并联机器人平台的逆解作为训练样本,通过网络学习的方法求解stweart平台的正解,具有优秀的解域搜索功能,但求解精度有待提高,且局部存在收敛速度慢以及局部最小化问题。而牛顿迭代法虽然具有能够在局部快速收敛但对初值依赖程度较大。鉴于两者的优缺点互补,设计一种混合算法能够精确的精确的求得stewart平台正解。能够提升传统神经网络算法的求解速度及就求解精度。     

圆度圆柱度测量虚拟仪器中的步进电机控制

构建了控制系统以LabVIEW作为软件开发平台,包括ADLINK PCI-8134运动控制卡、Leetro DMD 402A步进电机驱动器、带有Leetro DM4240A步进电机的工作台的控制系统。该系统通过利用ADLINK PCI-8134发出步进脉冲信号PUL和方向电平信号DIR来分别控制步进电机转过的角度和方向,实现步进电机的正反转以及电机运动过程中的加速、匀速和减速,从而完成工作台Z轴滑块沿被测工件表面的径向运动、X轴滑块沿被测工件表面的轴向运动和主轴的回转运动,辅助实现圆度和圆柱度检测。     

6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化

针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.     

高速双针平缝机送料机构振动分析

高速双针平缝机送料机构是引起平缝机振动及产生噪音的主要机构.作者采用虚拟样机技术和ADAMS动力学系统仿真软件研究了其振动特性,探明了振动系统参数在不同的激励频率下对机身振幅和基础振幅的影响,为双针平缝机的优化设计和减振隔振设计以及降低噪音提供了理论依据.     

应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程

提出了应用旋量理论和 L agrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法 ,并以 FANUC机器人为例 ,阐述了该方法的具体步骤。     

基于混合参数蚁群算法的移动机器人路径规划北大核心

针对传统蚁群算法因初期信息素分布不均导致算法初期路径选择概率随机性大、搜索速度慢等缺陷,设计一种使用混合参数的蚁群改进算法。在算法开始阶段引入遗传算法,对遗传算法的适应度函数进行改进;设置一个评价点使遗传算法在合适的时机进入蚁群算法,并对算法的信息素挥发因子p采用一种自适应调整方式;对遗传算法的交叉率和变异率以及蚁群算法的信息因子和期望因子采用变异的混合参数,发挥4个参数因子在算法中的优点;在蚁群算法后面设置一个路径进化率的评价点判定是否再次进行遗传变异操作,目的是使蚁群算法跳出局部最优;算法最后引入B样条曲线光滑机制。实验结果表明:改进算法在简单和复杂的环境里找到的路径长度和路径拐点数明显减少,有比其他3种算法更快更准的寻找全局最优能力。     

虚拟仪器技术及其应用

探讨了虚拟仪器的定义,力图澄清目前对虚拟仪器的模糊认识,回顾了当前虚拟仪器技术的主要应用,分析了虚拟仪器的发展趋势.     

基于向量法解决机器人正向运动学教学难题

为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题,以向量法建立了刚体的位姿矩阵,并以向量法推导了刚体绕空间任意轴线旋转的变换矩阵.以此为基础,证明了矩阵左乘和右乘所对应的不同刚体运动,最终利用矩阵右乘导出了D-H变换矩阵,从而建立机器人学正向运动学方程.     

PLC网络的无线通信方式研究

针对PLC控制系统在无线领域中的应用需求,研究了构建无线PLC控制网络的方案;基于对PLC-DCS控制网络三层结构的分析,总结出三大类PLC无线通讯模式,并根据对当今测控系统实现无线网络连接主要方式的分析,提出适合不同模式的无线解决方法;通过对不同类型实现PLC无线网络的硬件拓扑结构和组网要点的分析,总结了各种方式的应用特点,并比对了它们的适用场合及局限性,以帮助工程中针对不同PLC的无线通讯模式,进行具体方案的设计.     

自动化电刷镀技术工艺控制专家系统的设计与应用

介绍自主研制的自动化电刷镀技术工艺和刷镀设备,并着重介绍自动控制专家系统的设计与应用.该专家系统由数据库、专家程序和操作程序等部分构成.数据库用于存储海量数据,专家程序实现专家系统的学习功能,操作程序用于实际使用.结合该专家系统的自动化电刷镀技术在实际应用中也取得了较好的效果.以n-SiC复合镀层为例,与手工镀层相比,自动化镀层的表面形貌更加平整紧凑,表面颗粒尺寸均匀并且更加细小;断面组织更加致密;耐磨性能更加优良;显微硬度也提高了约8.6%.