复合变指数趋近律的永磁同步电机控制

针对变指数趋近律应用在永磁同步电机矢量控制中出现的抖振以及趋近滑模面较慢的问题,提出一种复合变指数趋近律的控制方法。该方法引入变指数并与加权积分复合,变指数趋近律可使其快速趋近滑模面,加快系统的反应速度;再与加权积分增益结合,能消除滑动阶段抖动切换增益严重的问题。依据所提出的方法,设计了速度控制器,并与变指数趋近律进行仿真比较。仿真结果表明:稳态时,系统转速波动小,静态误差低;负载转矩突变时,系统反应迅速,响应时间短,提升了快速响应能力。     

基于图像处理的汽车安全气囊外形边缘检测装置研究

针对使用千分表检测汽车安全气囊外形边缘检测点数有限、检测速度慢、同一夹具检测品种单一的缺点,研究了一种基于图像处理的气囊外形边缘检测方法。经过图像采集、处理及与模板对比,给出检测结果。检测装置硬件由计算机、CCD相机、经图像采集器、环形灯及检测台架组成。检测装置软件由两部分组成,图像处理软件采用VC语言编程实现,人机接口显示用VB语言实现。实验结果表明该检测方法可行有效。该方法丰富了检测信息,提高了检测速度。通过软件更换模板,可实现不同种类气囊边缘检测。     

基于DSP的高精度三角波测量仪设计与实现

设计了一种高精度、数字化的三角波测量仪器,能对(0～5)MHz的任意周期的信号进行频率、幅值、斜率测量.TMS320LF2407数字信号处理器作为主处理器,用前置电路对待测信号做信号变换处理,根据实际被测信号的频率范围,采用等效采样的方法对被测信号进行等周期采样.在信号处理上,提出了用最小二乘法进行曲线拟合的方法对采样数据进行处理.使信号能精确地得到复现.确保测量精度.通过对频率为1k、100k、5M的信号进行测量,结果表明,系统频率测量误差小于0.2%,幅值和斜率误差小于2%.     

基于遗传算法的AS-R移动机器人路径规划研究

将遗传算法应用于机器人的全局路径规划,并在AS-R移动机器人上进行了实验研究.首先用栅格法对机器人的工作环境进行划分,得到机器人的环境模型;其次采用遗传算法进行路径搜索,并引入多种遗传算子,增强了算法的实用性.在AS-R机器人上采用VC开发,并在5×5的栅格环境中进行路径规划研究.实验结果表明,遗传算法结合栅格环境对移动机器人进行路径规划,具有简单且通用的效果,所得的折线路径也更适合于机器人进行轨迹跟踪.     

改进模糊控制算法在水温控制系统中的应用

水温为被控对象具有纯滞后、非线性、大惯性的特点,其数学模型难于建立且具有一定的时变性,常规的控制算法很难达到较高的控制精度.采用一种改进的模糊控制算法,应用到水温控制系统中,通过改变量化曲线形状来实现等效调整模糊控制规则,改善了系统的动态、稳态性能,提高了控制精度.实验结果证明,该方法简单、有效、易于实现.     

DKSZ-Ⅲ电机实验装置的数字化改造

根据＂电力拖动自动控制系统＂课程特点及要求,本文针对DKSZ-Ⅲ电机控制系统实验装置,在模拟控制直流双闭环单元电路基础上,开发了数字控制双闭环调速的实验挂箱。数字实验挂箱硬件由数字信号处理器TMS320LF2407及相应的外围接口电路组成,软件采用C语言与汇编语言混合编程,并包括一个ASR和ACR调节器。该挂箱实现了直流双闭环的数字控制,为本课程提供了数字实验平台。     

无刷直流电动机控制系统

本文介绍了无刷直流电动机的控制方法，探讨了无位置传感器的可行性方案，介绍了以DSP为控制器的BLDCM系统的控制策略。     

自抗扰控制在捷联寻北仪速度稳定回路中应用

在捷联寻北仪工作过程中,摩擦非线性造成转台伺服系统低速不平稳性,导致陀螺输出漂移变大,影响寻北精度.为了提高伺服转台速度平稳性,设计了自抗扰控制器,实现转台的稳速控制,保证转台快速、平稳定位,以便减少陀螺漂移.仿真结果表明,与采用PID控制相比,速度稳定回路获得较好的动态性能,快速性、平稳性和抗干扰能力都得到提高;实验结果表明,动力调谐陀螺输出更加平稳,减小了陀螺输出的随机漂移,寻北误差从34.4″减小到27.7″,有效地提高了系统的寻北精度.     

改进Otsu图像分割方法

在计算分割阈值时,利用类内灰度差方进行多次迭代,获得阈值初值。图像总体灰度均值分别与目标及背景进行方差计算,得到最终分割阈值。