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3.
连续油管钻井机器人利用机身内外的钻井液压力差作为动力源,可在牵引连续油管的同时加载钻压。以钻井机器人为基础,建立连续油管钻柱动力学模型,并推导出通过钻井液排量控制钻压和钻速的单参数控制数学模型;对钻井机器人引入调速回路,建立具有调速功能的钻柱动力学模型;在溢流阀调定压力大于机身内外压差时,推导出利用钻井液排量和节流阀流通面积两种参数控制钻压、钻速的数学模型,在溢流阀调定压力小于机身内外压差时,推导出利用钻井液排量、节流阀流通面积和溢流阀调定压力3种参数控制钻压、钻速的数学模型;以11.43 cm(4.5英寸)井眼为例,对上述3种数学模型进行了分析。分析结果表明:钻压、钻速随钻井液排量的增加基本呈线性增加,在钻井液排量大于0.005 m3/s时,钻井机器人能够向前爬行,在钻井液排量大于0.005 7 m3/s时,钻头能够正常钻进;调节节流阀流通面积和溢流阀调定压力,可以在一定范围内无级调钻压和钻速;3种控制方法相结合,可以实现小排量、大钻压,及大排量、小钻压等钻井参数的控制。以控制模型为基础,针对不同井下工况建立钻进工艺的专家数据库,以钻井机器人为"大脑",结合井下随钻测量数据就能够实现闭环控制,自动钻进。 相似文献
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由外伤或肿瘤骨转移造成的隐匿性骨折和愈合情况的准确诊断对制定合适的治疗方案具有非常重要的意义。为考查18F-NaF PET显像用于骨折诊断的诊断效能,本研究制备了18F-NaF注射液,并对其进行了质量控制和稳定性研究,然后建立新西兰兔骨折动物模型,模型建立约2周后进行了18F-NaF PET显像和99Tcm-亚甲基二磷酸盐(99Tcm-MDP)SPECT显像的自身对照实验,并对显像效果进行了比较。结果表明:18F-NaF的产量大于37 GBq,各项检验结果均符合质控要求,40 ℃下放置8 h和30 ℃下放置10 h所有检验结果均无明显变化;18F-NaF PET和99Tcm-MDP SPECT两种显像方式均可见全身骨骼,骨折部位呈明显放射性浓聚,但18F-NaF给药后30 min即可进行PET显像,骨折部位显示更为清晰,骨折部位与对侧正常骨骼的放射性摄取比(T/NT)明显高于99Tcm-MDP,而99Tcm-MDP需在给药后2 h才能进行SPECT显像。本研究表明18F-NaF PET对骨折的显像性能优于99Tcm-MDP,可明显提高检查流通量和诊断效能。 相似文献
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针对我国水资源紧缺、水生态损害、水环境污染等相关水问题,以提升全民爱水惜水节水护水的意识和能力为目标,从水素养概念出发,通过扎根理论质性研究方法对公民水素养评价的表征因素进行筛选和提炼,最终得出包含水知识、水态度、水行为为主范畴的10个表征因素并运用解释结构模型(ISM)深入剖析各因素之间的内在联系。在此基础上建立了3级多层次递阶结构模型,进一步精确描述系统各要素两两之间的直接关系。结果表明:公民水素养评价的表征因素自上而下形成了表象层、中间层和根源层等3个层级,可直观、清晰地反映表征因素之间的递阶、层级关系;水态度在各表征因素中具有调节作用以及各表征因素之间存在内在逻辑关系。研究成果为提高公民水素养水平提供一定的科学依据和政策参考。 相似文献
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为掌握山西省野生木本油脂植物资源现状,采用实地踏查、试验分析和资料收集相结合的方法,对山西省内主要山地、自然保护区不同野生木本油脂植物资源的种类、分布及含油率进行全面调查统计,并用索氏提取法测定33种木本油脂植物的含油率。结果表明:山西省野生木本油脂植物共43科84属168种。目前开发利用较多的种类有翅果油树、中国沙棘、文冠果等,具有较大开发潜力的有榛属、朴属、山胡椒属、盐肤木属、卫矛属、南蛇藤属、梾木属、槭属、栾树属、野茉莉属、连翘属等。对山西省野生油脂植物的种类组成、取用部位、用途以及利用现状进行了分析,并提出保护与利用建议。 相似文献
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10.
采用无谐波检测控制原理,提出一种基于多内模原理的四桥臂APF改进型控制策略。首先通过等量代换直接将网侧电流、直流母线电压作为状态变量,建立四桥臂APF在αβγ静止坐标系下的数学模型。然后,针对应用于0.4 kV微电网的四桥臂APF的特殊要求:功率波动频繁、动态响应速度快,在αβγ静止坐标系下采用所提出的四桥臂APF改进型控制策略,即由比例积分PI、矢量谐振VR、重复控制RC构成的多内模复合控制器作为四桥臂APF的电流环控制器,使得四桥臂APF具有动态响应速度快、稳态精度高、计算量小的特点,为0.4 kV微电网的优质电能提供保障。最后通过仿真和实验验证所提控制策略的可行性。 相似文献