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为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。 相似文献
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为研究适合于大跨度公铁两用斜拉桥的公路桥面铺装复合结构及其控制荷位和力学指标,以武汉天兴洲大桥为例,采用有限元方法,首先建立整桥结构三维模型,计算列车荷载作用下的公路桥面力学响应,然后截取最不利梁段建立公铁两用斜拉桥公路桥面铺装复合结构模型,并以列车荷载作用下的整桥计算结果等效为复合结构模型强制位移边界条件,最后计算公路车辆荷载作用下的铺装结构力学响应,得到铺装层的控制荷载和力学指标。分析表明,考虑列车荷载作用后,公路车辆荷载中心位于纵向加劲肋一端正上方位置为公路铺装体系的横向控制荷位;考虑列车荷载作用后的铺装层最大横向拉应力峰值比不考虑列车荷载时增加了18%,给公路桥面铺装层纵向裂缝的控制、结构设计和材料试验提出更高的要求。 相似文献
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大肠杆菌同义密码子偏好性概述 总被引:1,自引:0,他引:1
编码氨基酸的密码子具有简并性,而每种生物对同义密码子的选择都有自己偏好性。大肠杼菌作为一个原核表达系统,经常被用来表达外源蛋白,从大肠杆菌密码子的使用,经典蛋白的氨基酸组成,邻近序列效应,相似终止密码子等方面阐述大肠杆菌密码子偏好情况,为实现外源蛋白在大肠杆菌中的高效表达提供参考数据。 相似文献
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这是一篇矿物加工工程领域的论文。根据机械力化学原理,采用振动磨的方式对水淬硅锰渣进行粉磨,通过研究粉磨时间对水淬硅锰渣粉比表面积、粒度分布、活性评价等影响,并使用比表面积和激光粒度分析仪、XRD和SEM等表征方法对水淬硅锰渣粉的比表面积、粒径分布、难磨物相和颗粒形貌进行了探讨,同时也研究了不同粉磨时间的水淬硅锰渣粉作掺合料对地聚物抗压强度的影响。结果表明,随着粉磨时间延长,硅锰渣粒度分布逐渐左移,颗粒粒径逐步细化,石英相逐渐向无定形结构转变。从成本角度考虑,当粉磨时间为25 min、比表面积为1.8281 m2/g时作粉煤灰地聚物掺合料时,28 d抗压强度可达26.79 MPa。并确定出难磨物相为直锰辉石晶体结构,以及不同的含锰物相。 相似文献
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针对传统汽车零部件设计制造过程中,设计人员主要进行汽车零部件的结构及其功能设计,对其制造性考虑得较少,导致设计方案对制造性考虑不足等问题。为了使汽车零部件设计方案更加适用于制造,并便于对其进行一种面向制造的评价,提出了一种面向制造的汽车零部件设计方案评价方法。建立了可制造性的评价指标体系,引入了将熵权法和层次分析法相结合的动态权重确定法,结合模糊综合评价法建立了评价模型,从而对设计方案进行排序,获得满足可制造性的最优设计方案。以汽车覆盖件设计方案为例,应用该方法进行评价,证明该方法有效,有较好的可行性和实用性。 相似文献
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