不确定约束T-S模糊系统的鲁棒最优控制

针对带有时域约束(包括控制输入约束与状态约束)和不确定性的T-S模糊系统,研究了其鲁棒最优控制问题。利用S-Procesure导出了求解状态反馈控制器的充分条件。该控制问题最后归结为求解在一组非线性不等式族约束条件下的优化问题,本文给出了该优化问题的迭代求解步骤。在倒立摆系统中应用的仿真结果表明,本文所提方法是有效的。     

轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法．在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律．文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性．     

惩罚函数结合遗传算法的PID参数优化

针对传统优化算法对PID参数优化时,由于目标函数选择不当出现的超调量过大,从而引起系统的反应速度变慢和稳定性变差的问题,提出以传统遗传算法为基础,引入惩罚函数的方法,根据系统中出现的超调量来构造新的目标函数实现对PID的参数优化。实验表明,该方法可以有效减少系统中的超调量,加快优化以及运行速度的同时保证系统的稳定性,实现对PID参数的优化。     

基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

二醋丝织物练染工艺的选择

二,染色工艺的选择二醋丝的纤维分子中,有部分羟基被酯化,其亲水性比棉、粘胶纤维小,膨润性能差,有半合成纤维之称。二醋丝的染色,开始曾用不溶性偶氮染料,后来随着分散性染料的发展,逐步将分散染料作为染色的主要染料。     

考虑时域硬约束的T-S模糊系统鲁棒H∞控制

针对带有时域硬约束(包括执行器饱和约束与状态约束)的不确定T-S模糊系统, 提出了一种鲁棒H_∞控制方法. 先给出在不确定性参数范数有界的前提下T-S模糊系统满足给定H_∞性能指标的充分条件, 再寻找在一个有界能量干扰作用下包含所有系统状态轨迹的椭圆域, 然后利用双椭圆域方法和S-Procesure将时域硬约束转化为一组LMI约束. 这种多目标设计最终归结为实现一个带有LMI约束的优化问题. 文中的最后给出并讨论了该方法用于倒立摆系统的仿真结果.     

二醋丝织物练染工艺的选择

二醋丝从生产到现在已有半个多世纪了,传到我国也有三十余年的历史。在五十年代末至六十年代初,我国曾有部分地区试产了一些品种,如醋丝软缎、里子绸、交织提花绸及装饰绸等,但品种不多,练染工艺也不完善,色牢度差。以后随着粘胶丝供应增加,醋丝织物也越来越少,以至停产了。     

一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法

为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果。通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越。     

考虑控制输入约束的鲁棒非脆弱保性能控制

针对广泛存在的控制输入约束和控制器增益摄动,提出了一类范数有界参数不确定线性系统的非脆弱保性能状态反馈控制方法,推导了一种新的求解约束非脆弱保性能控制律的充分条件,包括可保证具有有界二次性能和满足控制输入的矩阵不等式.最小化性能函数的约束非脆弱保性能控制问题可转化为一个线性矩阵不等式优化问题.提出了该方法的一个数值应用实例并对实例进行了仿真,仿真结果表明,所提方法能够使得闭环系统控制在允许的控制器增益摄动范围内,系统性能得到最大程度提高,同时保证满足控制输入.     

基于LabVIEW的控制原理虚拟实验台开发

基于LabVIEW软件开发了自动控制原理课程中几个典型实验的虚拟实验台,并以串联校正实验为例详细介绍了实验台的构成和特点,同时具体阐述了其实现过程,最后通过MATLAB验证了Lab-VIEW实现的正确性和准确性.