Design of robust stability augmentation system for an airship using genetic algorithm

This paper presents the design of stability augmentation system (SAS) for the airship, which is robust with respect to parametric plant uncertainties. A robust pole placement approach is adopted in the design,which uses genetic algorithm (GA) as the optimization tool to derive the most robust solution of the state-feedback gain matrix K. The method can guarantee the resulting closed-loop poles to remain in a specified allocation region despite plant parameter uncertainty. Thus, the longitudinal stability of the airship is augmented by robustly assigning the closed-loop poles in a prescribed region of the left half s-plane.     

一种并行多目标遗传邻域搜索算法

现有的多目标遗传算法在解决大规模多目标生产调度问题时虽然有效,但往往非常耗时,难以应用于实际.为了提高求解效率,提出了一种并行多目标遗传邻域搜索算法来求解Pareto边界.该算法将多目标遗传算法的进化方向划分为若干范围,然后同时对每个进化方向的范围使用多目标遗传邻域搜索算法,并行地搜索各方向范围内的Pareto边界;在各进化方向范围内进化的子种群会定期交流各自进化成果.多目标遗传邻域搜索算法的并行化在不增加求解时间的前提下,提高了求解精度,加快了算法的收敛速度.仿真实验结果验证了算法的可行性与有效性.     

基于Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作

以开发的一个基于Web的机器人遥操作实验系统为实例,提出了一种使用Java Aapplet与Web服务器端组件技术开发Brower/Server型应用程序的解决方案,并对其中的数据通信机制、安全性等问题进行了讨论。     

移动机器人条件反射能力的实现

Brooks的包容体系结构中,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变 的,可以看作实现了机器人的非条件反射能力,因此控制系统没有适应性．本文提出了条件 反射能力的实现方法,该方法能够和包容体系结构紧密结合,增强移动机器人的适应能力． 实验证明该方法是可行的．     

基于在线识别的机器人动态手眼协调

本文研究了基于在线识别的机器人动态手眼协调,通过视觉在线识别目标的结果来 动态规划机器人的运动,改善了系统的柔性,提高了系统对环境的适应能力．实验证明,文 中所采用的识别算法具有很好的实时性和可靠性．引入语音控制改善了人机交互．     

预测调度算法在平行机问题中的应用

常用的实时生产调度的在线算法由于只利用当前已到达的工件信息,导致调度性能不够理想。针对复杂度较高的平行机调度问题,通过对在线算法OMPR(单机可中断松弛)的改进,设计了一种具体的预测调度算法PPSA(平行机预测调度算法)。预测调度算法合理地把预知信息与已知信息结合起来进行决策,使调度解的性能得到进一步提高。仿真分析显示,该算法的性能明显优于在线算法OMPR,表明预测调度算法是一种计算简单、性能优良的实时调度算法。     

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.     

大系统的分散预测控制

分散控制是大系统理论中一种重要的控制结构,其主要特征表现为局部的决策只依据局部的信息。它在控制的实时性、经济性、可靠性方面带来了若干优点,但信息结构的限制常会导致控制时的信息不足,因而引起性能下降、稳定性变差等一系列问题。预测控制是过程领域内发展起来的一类新型计算机控制算法。与传统的最优控制相比,它有两个新特点:一个是用投影预测补充模型预测的不足;二是采用滚动时域的启发式优化。这些使预测控制对模型的要求低,并能考虑模型中未能顾及的不确定因素,控制的鲁棒性好。     

图形用户界面开发环境XWIN

介绍了中文图形用户界面发环境ＸＷＩＮ的实现，ＸＷＩＮ系统便用户在适合ＤＯＳＲ操作系统的场合快速发具有Ｗｉｎｄｏｗｓ图形界面的应用程序。     

神经网络结构设计的准则和方法

神经网络结构设计一直是一个很有意义但又难以解决的问题，文中回顾并总结了近年来神经网络结构设计的研究状况。首先分析了在神经网络结构设计中应考虑的４个准则，即神经网络的函数逼近误差、网络结构的复杂性、网络的泛化能力和网络的容错性，随后从构造法、删除法和进化方法３个方面介绍了各种神经网络的设计，并提出了今后研究的展望。