平面四索机器人运动平台定位误差与优化

忽略平面柔索并联机器人的末端运动平台的姿态会造成定位误差.在考虑平台姿态的前提下,构建了机器人运动学模型并对末端平台进行静力学分析,再以各柔索张力的最小方差为优化目标,提出张力均匀化优化算法并利用罚函数、梯度法计算得到满足最优索力分布条件下的位姿,然后分析了静平台出绳点布置形状、平台形状等因素对定位精度的影响规律.MATLAB的仿真试验表明:张力均匀化优化算法定位误差小于10?6 mm,张力大小满足预期要求,考虑运动平台姿态的模型可修正偏转角度6°以上,不同的出绳点布置引起偏转角误差最大可达4.5°,运动平台长度和宽度相差越大,其对姿态影响也越大.样机实验表明:优化算法具有较高的精确度和可行性,对实现柔索并联机器人运动平台高精度定位具有重要意义.     

乙醇和二甲醚微射流火焰燃烧特性研究

采用实验及数值计算研究了乙醇和二甲醚微圆管射流火焰燃烧特性。通过实验观察到不同燃料流速下乙醇和二甲醚火焰都具有四种典型的火焰形态；使用平面激光诱导荧光测试系统获得了微射流火焰的OH基元分布，实验结果表明在较高流速下稳定燃烧的乙醇火焰比二甲醚火焰直径小，且略高于二甲醚火焰；采用考虑详细化学反应机理的数值计算对乙醇和二甲醚火焰进行了数值模拟，计算结果与实验现象吻合较好；利用一维非预混对冲火焰计算进一步研究了这两种燃料的化学反应路径，分析结果表明乙醇和二甲醚火焰的中间产物有显著差异，两种燃料化学反应特性的差异导致了不同的微火焰结构。     

喷射器结构分析及两类喷射器性能比较

对气力输送喷射器内部流场进行了模拟,从数值计算的角度分析了影响喷射器性能的几个重要因素,并介绍了一种新型的同心气力输送喷射器,将其与传统的气力输送喷射器进行了比较,得出了这种喷射器的优点和实际操作中需要注意的问题。     

综合治理 保护环境 致力于可持续发展

介绍了山东单县化工有限公司在环境治理、保护方面的举措。在国内橡胶助剂行业内率先安装了年产4000t硫黄回收装置,经济效益和社会效益可观,为公司的可持续发展打下了坚实的基础,同时开创了橡胶助剂行业的先河,有较好的推广价值。     

基于等转化率法的生物焦CO_2气化反应动力学参数研究

利用热重分析仪在800~950℃对稻秆焦和木屑焦CO2等温气化过程进行了研究。分别采用等转化率法和随机孔模型求解了稻秆焦和木屑焦气化反应的动力学参数。通过等转化率法发现,随着碳转化率的增加,反应活化能随着碳转化率的升高而增大,稻秆焦和木屑焦在碳转化率为0.02时刻(即接近初始时刻)的活化能分别为157.2 k J/mol和166.4 k J/mol;采用随机孔模型计算得到稻秆焦和木屑焦的活化能分别为155.1 k J/mol和165.5 k J/mol,与等转化率法求得的碳转化率为0.02时刻的活化能接近,表明随机孔模型可以准确地描述稻秆焦和木屑焦的气化特性。同时发现,同一气化温度下,稻秆焦的结构参数大于木屑焦的结构参数;不同温度下的同一焦炭的结构参数f与对应的气化温度存在良好的指数关系。最后结合结构参数f与气化温度的指数关系表达式,得出稻秆焦和木屑焦的等温气化反应动力学随机孔模型速率表达式。     

浆纱工艺设计的几点体会

在掌握了各型号浆纱机上浆性能及适应品种范围的基础上,实现了浆纱工艺设计的一机多品种、一品种多机台,使公司的浆纱设备最大程度地发挥了作用.     

呼斯太河流域水土保持世行货款项目效益监测评价

呼斯太河流域从１９９年开始，利用黄土高原水土保持世行贷款进行综合治理，到１９９８年已产和了十分显著的经济、生态、社会以及缓洪减沙效益。通过监测，农民收入提高近４倍，粮食产量提高２．５倍，蓄水率达到５０．６％、拦沙率达到６０．４％，减少风蚀率达到６７．６％，土地利用率由３２％提高到７５．８％，治理程度由２４％提高到７１．３％。     

"单化现象"的背后--山东单县化工有限公司可持续发展探秘

山东单县化工有限公司地处不发达的鲁西南偏僻地区,信息闭塞,交通不便,人才匮乏。然而,公司近几年的发展却令人惊奇,各项经济指标连年以40%～50%的速度递增,规模和产量均排在国内橡胶促进剂行业的前列。2005年获得“全国石油和化工民营优秀企业”荣誉称号,入选山东橡胶行业50强,销售收入在前年2.56亿的基础上达到4.5亿元,成为单县历史上迄今为止第一个突破4亿元的工业企业。其利税、进出口交货值在菏泽市规模以上企业中名列前茅,被业界叹为奇迹,称之为“单化现象”或“单化速度”。如此辉煌业绩的背后,凝结着“单化”干部员工的心血和汗水,…     

A STUDY OF THE SURFACE TREATED WITH SULF BT BY XPS

本文的XPS(X射线光电子能谱)结果揭示了,渗硫层中的主要成分并非为人们通常认为的仅是FeS(?)一种,而是FeS和FeSO_3两种,并且二者的相对含量基本相等。