四足仿生机器人斜面行走的运动研究

以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。     

油茶果壳基抑菌复合纸的制备

以油茶果壳与再生纤维为原料,采用添加微量有机抑菌剂的方法,研制具有抑菌功能的油茶果壳基复合纸,探讨油茶果壳含量、油茶果壳目数、抑菌剂添加方式对纸性能的影响,并测试了复合纸的拉伸强度、蠕变性以及抑菌性能。结果表明,当油茶果壳含量为10%,粒径大小为60～80目,抑菌剂采用葡萄糖酸洗必泰,添加方式为喷涂交联法时所制备的复合纸的各项性能最佳,其中油茶果壳基抑菌纸的定量为200 g/m2,厚度为1 mm时,拉伸强度为2.54 MPa,应变恢复为59.7%,对大肠杆菌与金黄色葡萄球菌的抑菌圈均为12 mm。     

防喷器用ZG25CrNiMo材料中合金元素对性能的影响

通过调整ZG25CrNiMo材料中Si、Mn、Cr等合金元素的含量,并适量的加入V元素,采用电炉冶炼和砂型铸造的方法,对材料进行铸造,并采用计算机预测和端淬试验相结合的方法研究了材料的淬透性,利用金相显微镜对材料微观组织进行了分析,最后测定了材料的力学性能。结果表明,提高合金元素Si、Mn、Cr和V的含量使材料的淬透性和力学性能提高,满足了通径和压力等级提升后防喷器的使用要求。     

带钢热处理过程中喷射冷却数学模型

针对带钢热处理过程中喷射冷却过程建立了数学模型,采用数学模型研究了带钢参数、喷冷单元参数和循环冷却介质参数对换热性能的影响。结果表明:对于超过2 mm厚度的带钢,实际生产中要充分考虑冷却速度对断面温差的影响;对于不同厚度的带钢,存在一个最大冷速值;带钢厚度每增加一倍,达到相同冷速需要的换热系数也增加一倍;对于不同的喷孔间距,随着喷孔直径的变化,对流换热系数呈抛物线趋势变化,存在一个最佳喷孔直径。本文建立的数学模型经实际生产验证,误差较小,可满足实际生产过程。     

对大运河文化带建设的水利立法思考

分析了水利工作在大运河文化带建设中面临的使命和任务,确立了大运河文化带建设的水利立法思路,提出大运河文化带建设立法应当重点处理好全局和局部、保护和利用、防洪和生态、运河本体和流域区域、当前和长远、传承和创新等关系,促进大运河防洪排涝、调水供水、水生态保护等功能的有效发挥,实现大运河防洪安全、供水安全、生态安全。     

基于卷积神经网络的表情识别

在传统静态表情识别研究基础上,提出一种简单的人脸裁剪方法,再用浅层卷积神经网络进一步提取特征并进行表情识别。以CK+和JAFFE为实验数据集,进行预处理效果对比实验、数据增强实验、单种表情识别实验和跨数据集六分类实验。结果表明,针对数据量较少的情况,提出的表情识别方法效果明显且鲁棒性更优。     

不同种源地香叶树籽的油脂含量及脂肪酸组成分析

为探明不同种源地香叶树作为油料树种的开发价值，采集了全国6省20县市的香叶树果实，对香叶树全果、果肉及籽的油脂含量及脂肪酸组成进行了分析，并采用ward法对不同种源地香叶树籽油脂肪酸进行了聚类分析。结果表明：香叶树全果、果肉以及籽的平均油脂含量分别为43.31%、42.38%及46.12%；全果油脂肪酸组成以月桂酸、油酸和癸酸为主；果肉油以油酸和棕榈酸为主；而籽油则以月桂酸和癸酸为主，月桂酸含量为53.20%~70.30%，月桂酸和癸酸总含量达76.40%~90.10%；聚类分析将不同种源地香叶树分为3大类，云南省、贵州省及广西省的香叶树属低月桂酸类型，福建省、江西省及湖南省的香叶树属中高月桂酸型。香叶树可作为生产中碳链脂肪酸的新晋树种，福建省的香叶树籽油脂含量高，且籽油中月桂酸含量高，作为中碳链脂肪酸的原料地具有明显的开发优势。     

抗静电PA6–PEG共聚物的合成与性能研究

以己内酰胺和聚乙二醇(PEG)为原料,通过熔融缩聚合成了聚酰胺(PA)6基抗静电聚醚酯酰胺共聚物(PA6–PEG)。研究了样品的热水萃取率,通过傅里叶变换红外光谱、电子万能试验机研究了样品的结构和力学性能,并测试了抗静电性能。结果表明,样品的热水萃取率随着PEG添加量的增加而提高;样品为嵌段共聚物,通过酯基相连接;PEG的加入能够有效降低PA6的表面电阻率,达到109Ω数量级,可以满足抗静电的要求;PEG对样品有一定的增韧作用,可以通过调整PEG的含量获得需要的力学性能。