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1
1.
四足仿生机器人斜面行走的运动研究
总被引:1,自引:0,他引:1
孔垂麟
姜秀梅
岳永铭
张世武
郑津津
《机械与电子》
2019,37(7)
以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。
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