四足仿生机器人斜面行走的运动研究

以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。     

海孜矿工会“虚功实做”抓维权

健全公开制度,打造阳光工程.该矿工会牢固树立职工利益无小事的宗旨,充分发挥“职代会”民主管理主渠道作用,把从基层一线调研的成果和职工反映的问题罗列成“职工收入分配、休息休假、劳动保护、生活救助”四大块,并量化为具体菜单,下放到基层各车间工会,让广大职工对决策“品头论足、添味调料”.下足工夫细算账,在2015年矿井全面推广的市场化结算中,基层二级单位推出市场化工资、采掘生产单位实行产品直接收购制,日(件)工分标准、记分办法则由采掘区队与职工平等协商后,经基层车间职代会审议通过后实施.基层单位所有奖罚办法均通过职代会审议通过,即可体现在计分计奖中,但必须公开操作、事前公示,严禁以现金形式出现,否则给予当事人“红线”问责,确保权利在阳光下运作.     

铿锵玫瑰 情暖矿山

正一双长满老茧的双手,一张憨厚可亲的笑脸,从小生活在煤矿的她,没有牡丹花的妖娆华贵,没有白云般飘逸的身姿,也没有百灵鸟悠扬婉转的歌喉,却有质朴善良、豁达开朗的性格,赤诚煤海的衷心,工作起来风风火火、干脆麻利,生活中乐观向上、任劳任怨。她就是全国最美好矿嫂、全国优秀协管员李莉,一个情系矿山安全的"女汉子",一个奉献矿山的美丽使者。     

试论学生的主体性特征及其教育

学生是教学活动的主体，在教学活动中，学生的主体性特征主要表现为个体生命发展的独立自主性、积极能动性和创造超越性。为此，我们必须尊重学生的主体地位，树立主体性教育理念、创新性教育理念和超越性教育理念．促进学生得到充分、自由的发展。     

莱钢1500冷轧机组乳化液系统工艺技术改造

为了解决乳化液系统过滤能力低、流量不匹配、系统不稳定、乳化液清洁度差、乳化液泄漏等问题,以提高过滤效果,降低带钢表面乳液残留,提高产品质量,同时改善工艺润滑环境,提高成材率,降低轧辊、乳化液等的消耗,莱钢冷轧对乳化液系统进行了一系列工艺技术改造,成效显著,值得推广。     

100吨转炉设备安装

针对100吨转炉设备安装过程中设备重量超载，超高，无法直接采用行车安装的情况，采用了设备分体移位吊装，现场整体组合焊接的施工工艺方案，设计专用安装工装，确保了设备安装精度并一次安装到位。     

工业厂房48M抽柱工程施工工艺

以莱钢万力H型钢有限公司抽柱换梁工程为例，介绍行车梁拼装、柱加固拆除及托粱吊装前后的测量观测。     

用有限元法计算永磁电机磁场

永磁电机的磁场计算,由于问题复杂而一直没有很好解决。为此,我们采用近年来迅速发展的有限元法,取得了较好的结果。本文主要讨论各向异性永磁材料的数学模型及其在有限元法中的应用,并以具有典型形状永磁体的永磁电机磁场为例进行计算,结果和试验数据比较接近,证实本文所作的假设和方法是合理而有效的。     

用有限元法计算永磁电机磁场

本文介绍用有限元法计算稀土永磁电机磁场,着重讨论稀土永磁材料的数学模型及其在有限元法中的应用。给出永磁电机中几种常用永磁结构的等效面电流密度计算公式。通过几台典型永磁电机的磁场计算与试验结果比较表明,给出的永磁体模型及其在有限元法中的处理方法,在工程上足够精确与方便。本方法可推广到其它含有稀土永磁体的电磁装置的磁场数值解法中。     

一种有限元自适应剖分的误差计算方法的实现

本文在总结有限元自适应剖分的误差计算方法的基础上,提出了一种新的误差定义,并通过计算实例证明其可行性。文中还定性地讨论了预置的误差控制值ε对计算效果的影响。