基于Cross-EKF定位的多机器人协作围捕策略研究

针对目前多机器人协作围捕过程中收敛速度慢、稳定性差、定位精度低的问题,提出一种新的围捕策略.设计出Cross-EKF定位算法,对目标位置的后验估计协方差进行交叉计算,以取得最小协方差区域.以区域边缘点到均值中心最大距离为半径,构建收敛圆,将对动态点的收敛扩展为对动态面的收敛.实验结果表明,系统能快速平稳地收敛该圆,从而实现对目标的精确围捕,该方法具有较高的实用价值.     

一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法

针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值.     

通用电气变量检测与分析装置的研制

针对目前日益突出的电能质量问题，开发了通用电气变量检测与分析装置，介绍了其硬件及软件构成，并为减小测量误差进行了相应算法的分析与比较，在此基础上进行了仿真测试，取得了良好的成果。     

无轴传动十色凹印生产线在玉溪环球彩印改造成功

<正>无轴传动技术也称为电子轴传动,它是通过网络及程序软件形成内部虚拟主轴,通过现场总线进行高速数据交换,以相互独立的伺服电机驱动系统代替原有机械传动轴,能够满足设备传动严格的同     

在线硫含量分析仪在炼油装置中的应用研究

本文通过对在线硫含量分析仪在炼油装置中的应用实践总结,分析了准确度评定较差的原因。     

Matlab在单板表面裂缝检测中的应用研究

针对单板表面裂缝缺陷,提出一种基于非局域均值(NLM)滤波与模糊区域竞争(FRC)模型的表面裂缝图像检测算法。将RGB彩色图像用2R-G-B灰度化,对灰度图像非局域均值滤波,并用FRC模型进行图像分割,得到单板缺陷目标并利用长宽比特征识别出裂缝。Matlab试验结果表明,提出的算法去噪能力强,分割效果好,能很好地提取单板表面裂缝。     

紫外荧光法测定国Ⅴ汽柴油硫含量方法探究

本文依据SH/T0689-2000"轻质烃及发动机燃料和其他油品的总硫含量测定法",对紫外荧光法测定国Ⅴ汽柴油硫含量分析方法中的影响因素进行探究,主要从裂解温度、气体流量及进样速度对分析结果的影响等几个方面进行了实验,并得出了NSX-2100紫外荧光硫分析仪的最佳工作参数。     

基于双多线激光雷达的非结构化环境负障碍感知技术

负障碍感知是非结构化环境下的难点问题,本文针对该问题提出一种新的基于双多线激光雷达（Light detection and ranging,LiDAR）的感知方法.采用分布嵌入式架构对双激光雷达数据进行同步采集与实时处理,将雷达点云映射到多尺度栅格,统计栅格的点云密度与相对高度等特征并标记,从点云数据提取负障碍几何特征,通过将栅格的统计特征与负障碍的几何特征做多特征关联找到关键特征点对,将特征点对聚类并过滤,识别出负障碍.方法不受地面平整度影响,已成功应用在无人驾驶车上.使用表明该方法具有较高的实时性和可靠性,在非结构化环境下具有良好的感知效果.     

混凝土砂石骨料硫酸盐、硫化物试验的质量控制

硫酸盐、硫化物是水利和电力工程中评价砂石骨料重要指标之一,标准中规定,细骨料的硫酸盐、硫化物指标不能超过1.0%,粗骨料的硫酸盐、硫化物指标不能超过0.5%,由于试验时经常会遇到临界值,所以对砂石骨料中硫酸盐、硫化物试验过程中的质量控制必须严格把控,以至对骨料这一指标的做出客观的、科学的评定。笔者从对砂石骨料中硫酸盐、硫化物试验过程的试样制备阶段、分解试样阶段、沉淀形成阶段、陈化阶段、灰化和高温灼烧阶段、数据处理阶段等6个阶段论述了质量控制所需把握的要点,以及各阶段误差对实验结果的影响,提出了一系列的解决办法,对试验工作起到积极作用。     

恶臭污染物监测中的技术要点

在恶臭污染物的监测中，嗅辨员的嗅辨能力与嗅辨恶臭样品的浓度高低、连续嗅辨的时间长短，嗅辨样品的数量、嗅辨员的年龄大小及嗅辨员的性别有关，超过一定的条件，嗅辨员会产生嗅觉疲劳从而影响嗅辨结果。