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针对无人机避障问题,提出一种基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法。首先通过目标检测框选出目标在图像中的位置,并通过计算目标选框上下边距的长度,以此来估量出障碍物到无人机之间的距离;然后通过协同计算机判断是否执行避障动作;最后使用基于Pixhawk搭建的飞行实验平台进行实验。实验结果表明,该方法可用于无人机低速飞行条件下避障。该方法所用到的传感器只有一块单目摄像头,而且相对于传统的主动式传感器避障方法,所占用无人机的体积大幅减小。该方法鲁棒性较好,能够准确识别不同姿态的人,实现对人避障。 相似文献
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为了实现对火灾的早期探测,设计了一种高精度、高灵敏度CO传感器。该传感器以激射波长的为2.33μm的连续型分布反馈激光器为光源。采用波长调制光谱(WMS)技术与一次谐波量化的二次谐波检测方法相结合的研究手段,对典型环境压力下复杂、重叠的光谱吸收特征进行分离,从而实现了良好的选择性和较高的灵敏度。基于Allan Werle方差的系统长期稳定性评估分析表明,系统的检测限(LoD)为1.18μL/L;当积分时间达到205s时,系统能够实现0.08μL/L的测量精度。最后,纸、棉花以及松木等容易产生阴燃的可燃物燃烧实验表明,所研制的传感器具有良好的早期火灾探测能力。 相似文献
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清江画面石是近二十年来出现的一种新的观赏石石种,原石主要为中泥盆统云台观组灰白色石英砂岩。清江画面石具有观赏价值的关键因素是构成画面的各类图案。本文将画面石图案的纹理类型划分为三种类型——线型、条带型和梳型,并对每种类型进行了详细描述。在野外调查基础上,通过岩石特征、微观结构构造、地球化学特征等综合对比分析,对三种类型的清江画面石图案的地质成因进行初步讨论,认为线型(即裂隙)的形成可能与燕山期或之后区域构造活动有关,条带型(即层理)形成于泥盆纪的原生沉积构造,而梳型则可能是由于外来物质在成岩期后沿着层理面或纹层面向下渗流而成,推测形成于燕山期之前,但需进一步研究确定。三种图案中的不同颜色,是由含有铁锰质氧化物的地下水或地表径流水等沿裂隙、层理面或渗流面浸染或部分交代填隙物而成,在现代河流下切作用下,崩落入水,经过流水搬运、冲刷,最终形成了清江画面石。 相似文献
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8.
本文分析了二维相位展开算法的特点,探讨了基于干涉图质量参数的相位展开方法。按干涉图质量优劣排序,对InSAR干涉图进行相位展开,可以有效减小截断相位中无效点对相位展开结果的影响。文中给出了算法的详细描述,以及按干涉图质量参数排序进行相位展开的实验结果。 相似文献
9.
针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。 相似文献