基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析

应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。     

组合式钢结构货架荷载能力分析

随着智能仓储行业在我国的快速布局,组合式钢结构货架的现场实际应用也越来越普遍,在行业内不断普及的情况下,对组合式钢结构货架要求需越来越高.因此,根据货架结构形式,对货架在实际载荷工作情况下,分别从正常工况、X向水平地震力和Y向水平地震力三方面进行有限元分析,实现在满足实际载荷情况下更优的货架结构设计,以保证货架实际结构强度,同时降低货架生产成本.