砂滤分离系统中固定双筛板的设计与分析

铀水冶离子交换塔底部砂滤分离系统固定双筛板的设计与应用,在确保塔内流通量的前提下,一方面解决了塔内树脂反冲过程中石英砂过滤层结构破坏,影响过滤分离效果的问题;另一方面克服了反冲过程中砂滤层与树脂层易混合、树脂易泄漏和易磨损的缺陷。通过理论计算,借助ANSYS有限元分析软件对筛板强度进行校核,并利用我国某铀矿山对该装置使用情况进行验证,证明了此设计的合理性。     

基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析

应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。     

拟人机械手的研究与发展

通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主特征、关键技术以及存在的主问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展。     

基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究

以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。     

带钢卷取机卷筒力学分析及虚拟样机仿真

四斜楔式胀缩卷筒因其结构对称、强度高、径向刚度大,广泛运用于板带钢卷取。对该类型卷筒工作过程径向载荷进行了力学推导,利用三维软件建立了卷筒的实体模型,导入到虚拟样机软件模拟其运动过程,得出了带钢卷层厚度与芯杆轴向推力的关系曲线,为卷筒胀缩缸参数优化设计提供了依据。