一种大型高空板材安装机器人分析与研究

针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。     

机械工程测试技术实验课程教学改革初探

本文针对机械工程测试技术课程实验教学的现状和存在的问题,及时更新教学理念,提出了合理调整实验内容、转变以学生为主的教学方式和改革考核方式等相应的改革措施,以此激发学生的学习兴趣、自主探索精神和创新热情。以期提高实验课程的教学效果。     

成都院承建的海德堡多哥水泥厂项目竣工

<正>新华网洛美3月6日电(记者张改萍)由中材国际成都建筑材料工业设计研究院有限公司(成都建材院)承建的多哥塔布利博日产5 000吨水泥熟料厂项目(HTCC项目)6日正式竣工。塔布利博水泥厂由德国海德堡水泥集团投资,成都建材院采用总承包模式,为业主提供工程设计、设备供货、工程建设以及生产调试服务。该水泥厂位于多哥滨海区约托行政区,位于首都洛美东北约90公里处,是多哥第二家水泥厂,也是西非最大水泥厂。在多哥目前工业基础薄弱,基本无     

梦想的舞台——扎根中企的乌干达青年成长故事

<正>湖水浩渺,山色青黛。在东非"高原水乡"乌干达,一座中企承建的民生工程——伊辛巴水电站正在如火如荼地建设着。这个有望激活乌干达经济并缓解电力短缺问题的水电站,目前正成为数千乌干达青年实现梦想的舞台。伊辛巴水电站位于乌干达境内白尼罗河下游约50公里处,由乌干达能源和矿产开发部投资,三峡集团下属中国水利电力对外公司为总承包商,合同总金额5.68亿美元,总装机量18.3     

基于阻抗控制的双臂机器人协调搬运方法研究

针对目前双臂机器人阻抗控制方法的研究,传统的主从控制方法不适宜搬运柔性物体,通过分析研究人类双臂搬运物体的动作特点,建立了一种新的双臂主从动作的阻抗控制方法。通过引入双臂间的相对误差及由相对误差产生的虚拟恢复力概念,有效地克服传统主从控制不适宜搬运柔性体的缺点。实现了冗余双臂机器人协调搬运作业要求,提高了双臂机器人的工作能力,保证了双臂机器人在协调搬运作业过程中各臂运动的平稳性,最后通过双臂协调搬运仿真,验证了该方法的可行性。     

基于力信息的人机协调运动控制方法

为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法。针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法,以实现对人体运动的快速响应。应用实验的方法确定了可变阻尼导纳控制方法的参数范围,为人机协调运动的理论研究提供了基础。实验证明,所提控制方法能够实现协调、柔顺的人机协调运动,提高了系统的稳定性和舒适性。     

基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究

针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振。借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性。     

县级环境监测站水质环境监测质量控制

水是人类生产生活活动中不可或缺的重要物质之一，水质的质量状况随着科技的发展与社会的进步，也愈来愈受到人们的重视。科学地管理水质环境监测的各个环节，提高水质监测的质量，保证数据准确可靠，是当前水质环境监测必须重视并应切实解决的问题。本文概述了水质环境监测质量控制，分析了水质监测质量控制中的一些问题，针对县级环境监测站提出了质量控制的改进措施。