基于视觉伺服的机器人作业系统研究

在分析了机器人离线编程后,提出了一种基于视觉的机器人控制方法.经过图像采集卡控制相机采集作业对象信息、对图像进行二值化处理、边缘检测、特征量计算、相机标定等步骤后,根据作业对象特征形成机器人控制信息.再调用MOTOCOM32库函数与机器人通信,实现对机器人的实时控制.实验完成了预定的作业任务,并证明了该方法的意义和实用价值.     

基于波束训练的大规模MIMO多用户度调度算法

在毫米波多用户大规模天线阵列多输入多输出(MIMO)系统中,由于使用混合波束形成结构,使得用户调度问题面临新的挑战,调度问题转变为在同一时频资源选择调度用户子集和用户与基站之间通信波束对的问题,需要从用户和波束两个维度来进行考虑。大规模MIMO由于在基站端和用户端使用大量的天线阵列,如果使用穷举搜索算法运算量极大,在实际应用中是不现实的。本文提出了一种基于波束训练的多用户调度方案,该方案分为2步。第1步,由于波束间的干扰大多数来自于相邻波束,因此对相邻波束进行分组,同时根据用户反馈的信干燥比(SINR)最大值的基站波束索引号把相关的用户映射到对应波束组。第2步,为了减小干扰,每个波束组的最小波束索引根据一定的原则来选取调度用户,然后通过基站和用户之间的波束训练选取最接近于SINR门限值的用户波束来进行通信。仿真结果表明,该方案具有逼近最优穷举方案的性能并且具有较低的计算复杂度。     

Inhibition of inositol-1-phosphate synthetase in Mycobacterium tuberculosis by chitosan-antisense nanoparticles

Oligodeoxynucleotides (ODNs) were combined with the biodegradable polymer chitosan to form chitosan-ODN nanoparticles by complex coacervation, in order to improve the stability and intracellular penetration. The diameter of the nanoparticles was light strength size and ranged between 60 and 219 nm with a mean value of 132 nm, while zeta potential was between +12 and +20 mV at pH 5.5. The chitosan-ODN nanoparticles could partially protect the encapsulated ODN from nuclease degradation. Moreover, chitosan-ODN nanoparticles were much more effective in inhibiting the proliferation of M.tuberculosis than free ODN. Funded by the National Natural Science Foundation of China (No. 30170051 and No. 30328031)     

壳聚糖GFP质粒纳米粒对肿瘤细胞的转染效率研究

用绿色荧光蛋白（GFP）基因做报告基因，制备壳聚糖GFP质粒纳米粒，体外转染人肝癌细胞Hep G2和肺癌细胞3.549，定性评价纳米粒的转染效率和细胞毒性。结果表明壳聚糖GFP质粒纳米粒能转染两种细胞并在表达GFP，但两种细胞的转染效率不同，且该纳米粒能抑制两种细胞生长。     

垃圾焚烧炉飞灰中苯并[a]芘分析方法研究

用丙酮作溶剂超声波抽提垃圾焚烧炉飞灰中苯并[a]芘有机物,再用固相萃取纯化,然后利用配ODS3C18色谱柱的高效液相色谱仪,在以90%乙腈+10%水为流动相,流速为1mL/min,激发波长246nm和发射波长431nm的条件下测定了垃圾焚烧炉飞灰中的苯并[a]芘含量。结果表明:该方法检出限为0.01ng/mL,苯并[a]芘的回收率90.8%,方法的RSD(相对标准偏差)为3.89%。     

视觉机器人作业路径规划系统

针对工业机器人的弧焊、切割和涂胶等应用,介绍了视觉工业机器人作业路径规划系统.描述了摄像机坐标标定方法,采用图像采集技术获取环境信息,运用图像处理技术对采集的信号进行处理.实现了机器人实时控制和离线编程.实践证明,该系统重复精度高,能够满足弧焊、切割和涂胶的要求,能够适应生产线的需要.     

基于毫米波大规模MIMO的分离型子阵列混合波束成形算法

针对大规模MIMO系统中共享型阵列混合波束成形算法结构复杂和耗能较高的问题,提出了基于毫米波大规模MIMO的分离型子阵列混合波束成形算法。该算法采用分步设计的思想,首先根据模拟预编码矩阵的结构特点将天线阵列分解为多个独立的子阵列,并且依次设计每一个天线子阵列的预编码矩阵;然后在模拟预编码矩阵的基础上,采用标准的凸优化算法设计出数字预编码矩阵。仿真结果表明,本文所提算法能够达到较好的频谱效率,同时其能量效率要优于全数字波束成形算法和共享型阵列混合波束成形算法。     

RNA壳聚糖纳米载体的制备及其酶降解保护作用

采用复凝聚法制备RNA壳聚糖纳米粒，采用扫描电镜、Zeta电位/粒度分析仪测定纳米粒的形态、粒径和表面电位；核糖核酸酶(RNase)保护实验观察壳聚糖对包裹的RNA的保护作用。结果显示壳聚糖与RNA形成表面带正电荷的纳米粒，RNA被保护不受RNase的降解。     

基于ARM控制的单端正激双向DC-DC变换器的设计

介绍了一种由单端正激变换电路作主电路、ARM作控制器的双向DC-DC变换器的设计过程。该变换器应用同步整流技术,采用全数字控制,使得整个设计具有电路简洁、转换效率高、控制简单、工作可靠、可实现能量的双向流动等特点。通过样机的测试验证方案的可行性。