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轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。 相似文献
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基于混合遗传算法的工业机器人最优轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案.通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进而规划出一条既高效又平滑的运动轨迹.采用五次均匀B样条在关节空间进行快速插值,不仅保证了各关节速度和加速度连续性还保证了各关节冲击的连续性.连续平滑的冲击可以减少机械振动,延长机器人的工作寿命.选用PUMA560为对象进行仿真与实验,结果表明,该方案可以获得比较理想的机器人运动轨迹,所提出的混合遗传算法能有效提高全局寻优的性能和算法运行的稳定性. 相似文献
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机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式,其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术,可以简化机器人的示教程序,提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式,选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况,采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法,获得较高精度的末端位置数据,并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明,融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高,可以用于机器人的部分轨迹示教。 相似文献
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提出一种适用于加工不同弯曲半径管件的全自动扭管机的设计方案。根据全自动扭弯机的技术参数,利用S o l i d w o r k s软件进行整机虚拟设计,并对关键部件进行分析研究。同时,介绍了全自动扭弯机控制系统开发的整体思路。 相似文献
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长期以来 ,水电站的机电设备检修工作一直执行的是原水利电力部颁发的《发电厂检修规程》中规定的 ,按检修周期进行。这种规定是一种比较保守、盲目的方式。它的不合理表现在“到期必修”上 ,不但造成人、财、物、时的大量浪费 ,可能还会把好的设备拆坏。状态检修通俗说就是“该修必修 ,修必修好” ,它所强调的是“该”字。这个“该”字反应了状态检修将更具有针对性 ,更具有科学性。改革开放以来 ,电力改革 ,多家办电的格局已形成 ,为了吸引外资 ,就必须学习国外的先进经验 ,按国际惯例办事。这时水电机组的检修还是一个新的课题 ,且状态检修制度的建立必须要与电站的检修管理制度的改革相适应。 相似文献