基于改进模糊自适应补偿的柔性关节机器人PD控制

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明：新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动。     

船载柴油机浮筏隔振系统的主动控制策略研究

针对柴油机等船载动力机械的隔振降噪问题，采用子结构导纳方法建立了船载柴油机浮筏隔振系统的主被动联合控制模型，实现了基于导纳矩阵的浮筏隔振系统的主动控制和被动控制的统一数学描述。给出了浮筏隔振系统的机器控制、浮筏控制和全控制等各种控制方法的概念，并阐释了它们之间的联系。最后以传递到基础的功率流为价值函数，对比研究了不同控制策略下各种控制形式的主动浮筏隔振系统的功率流传递特性，并给出了主动浮筏系统隔振设计的基本准则。     

复杂机械系统的隔振性能评估研究

针对工程中的柔性安装问题，以广义浮筏隔振系统为例，采用子结构导纳分析法，研究了复杂机械系统的动态传递特性，从功率流的观点对复杂机械系统的隔振效果评估问题进行了研究，验证了功率流传递率在评估系统隔振性能方面的有效性。     

可调频悬臂梁式动力吸振器多频减振研究

手持打磨工具振动大,存在多个振动峰,且不同工况振动峰对应的频率不同。动力吸振器是控制窄带振动峰的有效方法,传统的“弹簧—质量”形式动力吸振器频率不易调节,且不能同时对多个频率进行动力吸振。为适应实际工程应用,以频率可调、可多频减振为目标,首先从结构阻抗角度阐述动力吸振器减振原理,然后设计一种适用于手持打磨工具的频率可调悬臂梁式动力吸振器,推导悬臂梁等效刚度阐述频率调节方法,该结构可方便地布置多重动力吸振器。最后结合仿真分析与实验测试对悬臂梁式动力吸振器的实用性进行验证,证明频率可调并取得良好的多频减振效果。     

齿轮箱辐射噪声的统计能量分析

齿轮箱作为重要的噪声和振动源,其噪声问题已日益成为重要的研究课题．本文从噪声振动控制的观点出发,运用统计能量分析方法(SEA)对齿轮啮合产生的辐射噪声进行了研究,并以SG-000试验齿轮箱为例进行了分析计算,对齿轮箱结构噪声的控制给出了有效结论,为齿轮箱的优化设计提供了减振降噪方面的参考．     

机械原理课堂教学中一问题的分析与解答

《机械原理》是高等学校工科机械工程类本科生必修课,该课程的教学通常是以教师讲授为主,辅以必要的答疑时间.教师作为知识的传授者处于绝对的主动地位,学生在被动的环境中学习,学习主动性、创造性受到极大的限制,教学效果不佳.如何充分利用答疑时间,调动学生的学习积极性,学会在学习过程中发现问题,并掌握分析问题和解决问题的能力是任课老师要重点关注的内容之一.本文以教学过程中遇到的一问题为例,介绍了学生学习过程中如何发现问题,以及作为任课教师如何分析问题和解决问题的.     

旋转机械主动隔振研究Ⅰ:功率流传递特性

针对工程中的柔性安装问题,对柔性板式基础上的主动隔振进行了研究,用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输,运用子结构导纳综合法推导主动隔振系统中功率流传递的控制表达式,研究一类旋转机械的主动隔振.文章分为两部分,这里主要探讨了控制力为零时的纯被动隔振情况下系统的功率流传递特性,为第二篇的功率流控制策略研究作好准备.     

复杂柔性耦合系统结构噪声的控制

针对实际工程中柔性基础上机器所产生的结构噪声问题 ,从结构噪声源的角度出发 ,分析了结构噪声的控制问题 本文按照机械阻抗的观点 ,用传递导纳矩阵法推导了机器、隔振器和弹性板基础复杂柔性耦合系统的动态传递方程 ,着重研究了板基础的速度响应 ,分析了系统参数对结构噪声的影响     

基于变胞并联机构的多维隔振研究

在某些变激励和变环境的多维隔振中,目前应用的隔振理论和隔振技术存在诸多的缺陷,从而不能满足实际工程的隔振要求。给出了一种新颖的变胞并联机构,并以此为主体在选定的主动副处安装相应的弹簧阻尼系统建立了多维隔振平台。该变胞隔振平台存在两种形位,可以通过调整rT铰链的配置,使变胞机构变为3-CRR或者CRU-2CRR两种不同的并联机构。推导了隔振系统的运动学和动力学方程,对其模态、动力学特性和隔振效果进行了研究。仿真计算表明,在主动副处辅以适当的弹性和阻尼,可以实现隔振系统多维隔振,并可以通过设定系统的初始位置等获得不同的固有频率,从而适应不同的隔振工况要求。     

评估内燃机隔振系统功率流传递的一种新模型(英文)

为准确评估弹性复杂隔振基础条件下振动内燃机的功率流传递水平,采用 Mindlin 板替代传统的Kirchihoff 薄板,建立了一种涵盖多种隔振基础形式的普适模型.运用子结构技术和变分理论,推导了隔振系统的控制方程以及传递到较厚甚至不同配置方式的各向异性复杂梁式基础的功率流.与基于各向同性薄板基础的传统模型相比较,研究了普适隔振系统功率流的传递特性.仿真研究表明,所提模型是有效的,可得到比传统模型更加准确的结果.