基于改进模糊自适应补偿的柔性关节机器人PD控制

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明：新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动。     

罐区窨井重油堵塞地下管网系统处理方法探索

对某煤炭间接液化生产厂中间产品罐区窖井重油堵塞地下管网系统后果及造成影响进行分析,提出了重油堵塞地下管网处理方法和步骤。实践结果表明:该方法科学合理安全,可执行性强,具有推广价值。     

甲醇合成塔焊接裂纹产生原因分析及解决方法

20MnMoNi55钢焊接性能较差，容易出现焊接裂纹。本文分析了甲醇合成塔局部焊接裂纹产生的原因，并针对裂纹原因制定相应的消减措施，通过对焊接工艺的控制实现焊接一次成功。