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机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测手段,自行设计研 相似文献
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荧光灯灯头装配的最大特点在于要求速度快、成本低,本文以GB13-02型荧光灯灯光为例,对其装配过程进行了详细的研究。并对灯头的自动化装配单元中装配动作最多的装配工位提出了合理的设计方案,为实现灯头快速自动化装配打下了基础。 相似文献
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针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷,设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人,着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走,利用磁带导航,光纤传感器检测,具有结构紧凑,导航性能好,控制精度高等特点,有广泛的应用前景。 相似文献
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基于偏差向量的机器人装配系统零件抓取精度分析 总被引:2,自引:0,他引:2
应用偏差向量描述了影响机器人抓取零件过程的各种误差,提出了计算零件抓取成功性方法,在引入手爪的偏差矫正能力的概念后,建立了确定零件抓取精度的模型,该模型适合于各种零件抓取过程,是研究机器人装配系统的装配精度和装配质量的基础。 相似文献
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多轴孔装配是一类实际和复杂的装配任务,本文数据设计的装配机分析了整个任务的装配动作及时序,并给出了任务控制布局图。 相似文献