一种轻型多足爬壁机器人的设计

运用蠕虫爬行原理，设计了轻型多足爬壁机器人，采用多组真空吸盘将机器人吸附在墙面上，配以主气缸完成其行走功能，从而达到沿管壁行走的目的。该机器人主要用于大型火力发电厂排管锅炉的水冷壁管的检测。     

双离合器自动变速车辆换挡模糊免疫PID控制

双离器式自动变速器车辆的核心与难点是换挡过程离合器重叠控制.针对传统离合器控制系统难以适应系统的非线性和时变等特性,从而影响换挡过程离合器系统精确控制的问题,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性来实现离合器控制参数自整定,设计了基于模糊免疫PID的离合器控制策略.应用Simulink建立了双离合器式自动变速车辆换挡过程离合器接合数学模型和控制器仿真模型.仿真实验表明,基于模糊免疫算法的PID离合器控制器能更好地提高控制系统的精度和响应速度,并能适应离合器系统参数的变化,较好地提高了双离合器式自动变速器换挡过程的品质.