电液比例系统位置伺服迭代学习控制

针对电液比例控制系统存在的时变性、非线性、强耦合以及液压参数摄动等问题，提出一种带补偿的迭代学习控制（ILC）算法。在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上，建立系统的数学模型。设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法，以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统。为解决误差收敛过程中存在的抖动和尖峰毛刺，在算法中加入输入和误差补偿。利用先前控制输入和误差的变化量，对系统进行补偿。仿真和实验结果表明：迭代学习控制算法能够有效实现系统对期望轨迹的精确跟踪；与传统PID控制相比，迭代学习控制提高了系统的控制精度和快速跟踪能力。