具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究

通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础.     

含风场的多分布式电源接入配网线路保护的研究

分析了含分布式风场的多分布式电源的配电网支路故障电流特性,对故障定位矩阵算法进行改进优化。该方案对含分布式电源支路进行改进,首先采用故障正序和负序分量幅值之和初始突变量来定位故障相关区域,其次通过比较线路两侧电流幅值变化特性来定位故障。对综合幅值判据进行简化,在实际中采取对含分布式电源支路保护方案进行改进,其他支路保存不变方式减少了设备、节约成本,并且可以定位故障区段。在PSCAD/EMTDC平台上搭建配网模型,在对称及不对称负荷情况下对保护算法进行验证,试验结果证明方案的有效性。     

单调谐滤波器在照明谐波抑制的应用

正对典型照明设备的谐波情况进行了理论分析,以某商场的谐波治理为背景,对配电变压器低压侧的三相电压、三相电流进行测试,得到各次谐波的具体含量。在充分了解单调谐滤波器的结构和基本原理的基础上,综合考虑造价及实用性,利用工程设计方法设计滤波器,并基于PSCAD仿真对工程实例进行模拟。     

真空退火对LiF和CaF2薄膜结晶性能的影响

研究了真空退火对玻璃衬底上热蒸发沉积的LiF和CaF2 薄膜的结晶性能的影响。X射线衍射分析结果表明 ,在4 2 0℃温度下 ,随着退火时间的增长 ,LiF薄膜的结晶状况明显改善 ;在 4 6 0℃温度下 ,随着退火时间的增长 ,CaF2 薄膜的结晶状况越来越好     

直接形成不连续铜膜的硅金属诱导晶化

为发展低成本的多晶硅薄膜太阳能电池,采用磁控溅射技术,通过选择不同极性的表面和改变衬底温度,在普通钠钙玻璃衬底上直接形成了不连续的金属铜薄膜。以该薄膜作为诱导金属,在高温真空条件下对磁控溅射的非晶硅薄膜实现了固相金属诱导晶化。根据X射线衍射仪和拉曼位移光谱仪的测试结果,诱导晶化产生硅薄膜的晶粒尺寸约56 nm,晶化率达到84%。     

用于变电站电气设备的非接触式测温系统设计

为了对变电站电气设备实现可靠、低功耗的在线温度监测,将非接触式测温技术、低功耗设计技术和无线传输技术相结合,设计并开发了一种新型测温系统。该系统实现了实时温度的图形化显示、异常预警和报警、查询统计和远程控制访问等功能,便于安装,不会干扰电气设备的正常运行。测试结果表明该系统能在100kV的高压电气设备上正常工作,并依靠1000mAh的锂电池供电持续工作3年,具有较高的工程应用价值。     

高压直流输电线路边界保护算法

暂态量保护是直流线路继电保护的主要研究方向之一,分析直流输电线路及其边界的频率特性,研究直流线路区内外故障判别的边界保护原理;利用快速的改进递归小波变换提取特征差异显著的故障暂态特定频率分量幅值,并构造边界保护的实用算法.经过大量PSCAD仿真实验测试,该边界保护算法可以正确判别故障范围、识别故障极,保护性能不受故障距离、故障类型及过渡电阻等因素的影响.     

基于ZoneBudget的坝址区渗流量分析

水电工程坝址区渗流量的确定对于工程设计施工具有重要指导意义。应用地下水数值模拟程序MODFLOW建立了理想条件下坝址区三维渗流模型,该模型利用WALL边界来刻画大坝,较好地模拟了坝址区的渗流特征。以水电规范中常用的解析解作为参照,着重讨论了应用ZoneBudget进行水均衡分析时,均衡单元的设置对坝基、绕坝渗流量的影响。对比分析结果表明,基于数值解的渗流量与解析解的结果有较大差异,数值解的渗流量与均衡单元的设定范围呈正相关。解析法求解渗流量具有较大的不确定性,而在利用数值法计算此问题时,也应充分论证均衡单元设置对计算结果准确性的影响。     

真空退火以LiF和CaF2薄膜结晶性能的影响

研究了真空退火对玻璃衬底上热蒸发沉积的LiF和CaF2薄膜的结晶性能的影响。X射线衍射分析结果表明，在420℃温度下，随着退火时间的增长，LiF薄膜的结晶状况明显改善；在460℃温度下，随着退火时间的增长，CaF2薄膜的结晶状况越来越好。