新型二自由度关节设计及其多电机消隙控制

提出一种基于三电机驱动的新型二自由度机器人关节.基于双电机消隙原理,提出一种二自由度关节多电机消隙机制,并针对消隙后的其他非线性因素的扰动影响设计了基于线性自抗扰算法的速度控制器.样机实验结果证明了关节结构的合理性,表明本文算法可为位置外环提供稳定性和鲁棒性较强的速度内环,可提高二自由度关节的位置精度.     

一类相依回归模型参数的组合主成分改进估计

针对两个相依方程组成的一类回归模型,提出回归系数的一种组合主成分改进估计方法,在均方误差意义下讨论了这种估计量的优良性质,研究了此估计与主成份改进估计的关系.     

浅析中密度纤维板施胶控制研究现状

文中分析了国内外当前中密度纤维板施胶技术的研究现状；介绍了SCR直流调速控制施胶系统、MCS-1型微机控制系统与失重流量计施胶控制系统的特点、原理、优缺点；并就施胶控制系统设计提出了几点看法。     

家具喷涂机器人喷枪轨迹生成分析与研究

根据喷漆机器人自动轨迹生成系统的组成与结构,提出了针对家具喷涂的喷漆机器人喷枪轨迹的设计方案.该方案以使家具表面漆膜厚度差达到最小为设计目标,在喷枪方向及空间路径为已知和未知两种条件下,分别给出了沿指定空间路径和基于自由表面的喷枪最优轨迹的求解方法,以解决喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划问题.     

基于动态优先级和萤火虫行为的云任务调度算法

针对云环境下优先级任务调度容易出现的负载失衡问题,提出一种基于动态优先级和萤火虫行为的云任务调度算法(TS-PFB).该算法根据任务价值密度与执行紧迫性计算出动态优先级;模拟萤火虫行为,结合吸引度(ECT)和荧光亮度(负载约束)给出决策变量ρ;再按优先级高低依次将任务调度到最大ρ值所对应的可行VM上.实验结果表明,相比于Min-Min、Max-Min、HBB-LB算法,该算法减少了总任务的完成时间,均衡了VM的负载,降低了任务截止期错失率.     

模糊PID控制在中密度纤维板施胶中的应用研究

PID控制针对单输入单输出的定值线性系统能达到较理想的控制效果,但针对中密度纤维板施胶控制系统,不能很好解决施胶控制中多输入多输出、非线性、时滞等诸多问题.通过比较常规模糊控制器和传统的PID控制器在控制方面的优缺点,结合PID控制中存在的问题与不足,提出将模糊控制技术与PID控制算法相结合构成复合型控制器.经仿真试验,控制效果明显改善.     

基于RTX的嵌入式二自由度PID控制器设计研究

基于RTX (Real Time Executive),设计了一种二自由度PID控制器.该控制器采用模块化结构设计,集成了数据采集、数据存储、数据处理、数据通讯、键盘输入、监控显示、TFTP下载等功能模块,是一种将RTX和二自由度PID相结合的嵌入武控制器.     

爆炸特征时间的测量算法

阐述了煤矿井下瓦斯爆炸发生的条件．介绍了隔爆电机检测系统的组成模块．分析了爆炸的特征时间,提出了精确测量与统计爆炸特征时间的解决方案．     

可用于云制造环境的新型现场总线协议

针对云制造模式中底层物理资源属性难以接入云制造平台的问题,提出一种云现场总线协议Cloud_Field_Bus以及与之配合的多协议转换模块。以标准以太网协议为基础,优化其数据链路层及上层协议,实现海量数据信息可靠传输;多协议转换模块实现多种协议接口的透明接入。仿真实验测试Cloud_Field_Bus协议的报文循环时间、编码效率以及误码率,实验结果表明,Cloud_Field_Bus协议信息表达的高效性和传输可靠性,在一定程度上解决了云制造底层物理资源接入困难的问题。     

三轴稳定挠性卫星姿态机动时变滑模变结构和主动振动控制

针对带有控制受限的挠性卫星的姿态机动和振动控制问题, 给出了一类仅利用输出信息的变结构控制和 基于智能材料的主动振动控制技术相结合的复合控制方法. 首先给出变结构姿态控制器的设计来完成卫星姿态机动, 并给出一种切换机制以实现挠性卫星快速姿态机动; 其次, 采用分布式压电元件作为作动器, 设计了应变速率反馈补偿器以增加挠性结构的阻尼, 使其振动能够很快衰减. 最后, 将本文提出的方法应用于三轴稳定挠性卫星的姿态机动控制, 仿真结果表明: 在推力器的控制受限条件下, 完成姿态机动的同时, 有效地抑制挠性附件的振动.