全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究

全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其结构动力学进行研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别采用理论简化建模、有限元和试验测试三种方法对其进行了结构动力学方面的研究,并进行了实例分析。首先通过理论简化建模计算出全柔性机器人机构的固有频率,采用商用有限元软件对该机构进行了模态分析,并对该机器人的模态频率进行了试验测试。有限元分析及试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度。     

一种新型升降机用液压缸的研制

该文针对目前用于升降机上的流体驱动装置中存在的不足，给出了一种新型单作用伸缩套筒液压缸的结构，并对其工作原理进行了详细的分析，理论分析表明该伸缩套筒液压缸在工作过程中能够保持速度和系统的压力不变，从而保证设备能够稳定运行。