钢筋笼分料盘链轮轴瞬态动力学分析

钢筋笼分料盘自身惯量大、启动时间短,减速机末端的链轮轴受力复杂,在启动时会承受强大的冲击载荷。利用CATIA软件建立链轮轴的三维模型,并测量分料盘的转动惯量,将计算的动力矩作为瞬态动力学分析的载荷条件,联合ANSYS WorkBench对分料盘链轮轴在启动阶段承受载荷情况有限元分析,得到应力-应变曲线。结果表明链轮轴的强度符合设计要求。     

基于PLC的钢筋笼滚焊机液压与气动系统

为提高滚焊机焊接钢筋笼的生产效率和生产质量,降低劳动强度,实现生产自动化,设计一种新型滚焊机的自动控制系统。该系统以PLC为控制核心,触摸屏为人机交互界面,能够实现对滚焊机的多轴运动自动协调控制、焊机的焊接气动系统控制以及液压系统控制等功能,极大提高了国内滚焊机的自动化水平,对其相关设备研究也具有重要意义。     

四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划

针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹。在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击。分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测。     

3-CUR并联分拣机器人的运动学分析与仿真

目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证。接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用三维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性能进行了仿真分析。结果该机构可以实现一平(沿z轴的平动)两转(绕x轴y轴的转动)的运动,工作空间大,可达范围广,没有出现奇异点,末端执行器各参数的运动曲线呈有规律的周期性变化,可满足分拣机器人所需的运动和工作范围。结论该机构运动性能优越,稳定性好,具有良好的工作空间,可实现食品生产过程中的高速自动扫描和分拣,在包装自动化领域具有潜在的应用价值。     

钢筋笼液压自动支撑装置研究

针对传统钢筋笼支撑装置存在的工作效率低、自动化程度低等问题,设计了新型液压自动支撑装置,并详细介绍液压支撑的原理。通过CATIA软件建立三维模型,然后利用有限元分析软件Workbench对支撑装置进行特征值屈曲分析,采用Block Lanczos方法求出它的屈曲特征值以及特征值屈曲模态。分析结果表明,支撑装置的强度满足要求,不会发生屈曲现象。     

一种建筑用钢筋笼滚焊机动盘行走机构研究

为了提高钢筋笼滚焊机的加工精度与稳定性,降低传动部件的生产成本,设计了一种动盘行走装置。该装置主要核心部件是链传动机构,包括固定在动盘下方轨道上的两根链条及安装在动盘底座侧壁上互为镜像对称的两组链轮,每组链轮包括一个传动链轮和两个支撑链轮。在运动过程中,链条首尾两端被固定在轨道上,由传动链轮在伺服电机的控制下通过与链条啮合,带动动盘做直线运动。经实物样机调试显示,该装置具有运行平稳、传动效率高、轻便易安装等特点。     

2-UPS/(S+SPR)R并联机构伴随运动与正反解分析

目的分析含有闭环单元的三自由度2-UPS/(S+SPR)R并联机构是否具有伴随运动,并对该机构的位姿正逆解进行分析。方法利用欧拉变化得到旋转矩阵,结合机构的结构特性建立约束方程,分析机构是否具有伴随运动和机构的位姿逆解。利用粒子群(PSO)算法分析机构的位姿正解。结果该机构不具备z轴方向的转动伴随运动,建立了位姿逆解方程;通过PSO算法在输入驱动参数的情况下,可以精确地得到动平台的位姿。结论机构不存在伴随运动,通过PSO优化算法得到了位姿正解精确的数值解,为分析机构的工作空间提供了良好的基础。     

一种含有闭环单元的并联机构运动学分析

目的针对自动包装生产线上快速、高精度的分拣,提出一种含有闭环单元的2-UPS/(S+SPR)R并联机构。方法利用螺旋理论建立2-UPS/(S+SPR)R的旋转矩阵,得到机构的自由度。采用闭环矢量法计算出机构的位置逆解。在SolidWorks中,通过Motion分析得到工作空间的所有数据点坐标,然后将全部的数据点导入Matlab,绘制出机构有效的工作空间。结果求解显示该并联机构有绕x轴转动、绕y轴转动和沿y方向移动等3个自由度,得到盾牌形弧状的工作空间。结论该机构具有较大的运动空间,且灵活性好,能够有效地提高包装工作效率。     

新型并联机器人的构型设计与运动学分析

目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动动静结合"的方法求解机构的工作空间。结果该机器人具有3个自由度(两转一移),驱动关节和末端执行器之间的位置及姿态关系明确,可以进行良好的线性运动,工作空间呈蜘蛛网状,范围广且形状规则对称,结构紧凑。结论该新型三自由度并联机器人能够满足袋装食品抓取和装箱时所需的运动和工作范围,其运动平稳,可靠性强。     

SPR+UPS+UPR并联机构的逆运动学和工作空间分析

目的 获得悬浮烘箱内具有提高风场均匀性和风刀出口气流均匀性的导流板结构,完成烘箱体结构优化。方法 采用SolidWorks软件对烘箱风室的流体域进行建模,提取现场测试数据作为边界条件,利用Fluent软件完成风室稳态流场的仿真计算。根据计算结果提出结构优化方案,并将优化结果进行对比。结果 加入导流板结构后,烘箱风室风场和风刀出口处气流的均匀性均得到了提高。提出的4种结构优化方案中,加入曲线型导流板的风室风场更为均匀,各风刀出口处气流的平均速度均方差由0.25降至0.03,总体平均均匀度由80.7%提升至92.3%。结论 曲线型结构导流板的导流效果优于直角型结构的导流板,能有效提高风室风场和风刀出口气流的均匀性,保证极片烘干效果的一致性,并为烘箱体的结构优化与设计提供理论基础。