基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估

针对机器人伺服电机选型问题,以SCARA机器人模型为研究对象,提出1种基于目标轨迹的伺服电机参数预估方法。通过D-H法建立SCARA机器人的运动学正逆解模型,运用Lagrange法建立刚体逆动力学模型,为实现机器人点到点的精确运动和预估电机参数提供理论依据。基于选定的运动规律和设定的路径,分析驱动关节的转速和驱动转矩特性,初步选取驱动关节处的伺服电机型号。在Solidworks Motion中进行运动仿真分析,验证了所选伺服电机的合理性。     

基于遗传算法和Petri网络的机器人装配生产线平衡方法

因机器人在从事同种工作上的效率差别,机器人生产线的平衡问题除涉及工序的排列组合外,还涉及工作站不同机器人的指派问题。文章提出将工序排列和机器人指派问题编码形成组合染色体,同时解决两个组合优化问题。其中使用Petri网络建立工序关系,依据其关系矩阵进行随机染色体的调整。相对递归式机器人指派方法,该方法优化结果更优,为复杂机器人自动化生产线的工作站设计提供了一定依据。     

基于动力学的PT1300型码垛机器人弹簧平衡机构设计

随着实际应用中负载和速度要求的不断提高,码垛机器人的动力学特性被赋予了更高的要求,而优化机器人弹簧平衡机构对于改善其动力学性能和运动中的平稳性具有重要意义.基于凯恩(Kane)方程的动力学算法,以PT1300型码垛机器人为研究对象建立码垛机器人刚体逆动力学模型.在给定机器人运动路径及运动规律前提下,基于动力学层面提出一种弹簧平衡机构设计方法.研究结果表明,采用该方法设计的弹簧平衡机构可明显降低关节驱动力矩,达到了预期效果.     

直喷汽油机采用不同缸内稀释技术的性能研究

针对一款4缸1.5L废气涡轮增压缸内直喷汽油(GDI)发动机,进行了废气再循环(EGR)缸内稀释燃烧技术、空气缸内稀释燃烧技术与原机燃烧的经济性、排放特性对比试验研究。研究了不同缸内稀释技术对发动机性能和排放影响的变动规律,并对比分析了相同稀释率下、采用不同稀释技术时发动机的性能变化。结果表明:空气稀释率在49.5%时比油耗相比原机下降6.2%,而EGR稀释率在20.5%时经济性改善4.2%,在相同稀释率时,EGR稀释可采用更为提前的点火角实现更优的燃烧相位,但空气稀释所带来的多变指数提升使其经济性优于EGR稀释,且发动机燃烧系统对空气稀释程度具有更强的容忍性;NOx排放在空气稀释率为11.0%时达到峰值水平,随后随着稀释率的提高不断下降,而EGR稀释的NOx排放随着稀释率的提高持续大幅下降;空气稀释的CO排放水平远低于原机,EGR稀释的CO排放随着稀释率的增加而略有下降;对于HC排放,空气稀释的排放量低于EGR稀释,而当空气稀释率由49.5%增加为68.0%时,HC排放出现较大幅度上升。