双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

串级调速技术在临涣煤矿抽风机的应用

介绍了临涣煤矿实际生产情况及抽风机运行状况。指出了该矿采用的是极不经济的风闸门调整方式。阐述了该矿应用串级调速技术的原因，串级调速工作原理，抽风机实现串级调速的方法，风机串级调速电控系统结构及各部分功能，该电控系统的性能、特点，以及应用串级调速技术对抽风机进行技术改造后产生的经济效益与社会效益。     

浅谈山区高速设计理念创新、新技术应用及施工关键要素控制

随着大中城市之间的高速公路路网逐步完善,高速公路的建设逐渐转向高原山区。高速公路的建设难度很大,给公路建设者提出了更多、更高的要求。我们一定要把创新贯穿到公路建设的各环节,大力推进理念、技术、管理和制度创新,强化科技创新引领作用,建设以质量优良为前提,以资源节约、生态环保、节能高效、服务提升为主要特征的绿色公路,实现公路建设健康可持续发展。     

浅析钻孔灌注桩施工常见质量问题及防治措施

钻孔灌注桩以其适应性强、成本适中、施工简便等特点,广泛应用于各种工程基础中,但由于灌注桩施工砼需在桩孔中泥浆液面下浇筑,其施工程序和质量控制同一般砼浇筑不同,影响砼施工质量因素较多,本文结合工作实际分析影响钻孔灌注桩的质量因素,并提出防治措施。     

矿井原煤生产分装分运技术改造

介绍了临涣煤矿原煤生产的现状以及实施主焦煤、焦肥煤分装分运改造的原因,阐述了技术改造方案及其特点,并对改造后的运行效果、经济社会效益进行了分析。     

火电厂备用电源自投与FSSS系统的配合

1　概　述FSSS(FumaceSafeguardSupervisorySystem)是火电机组锅炉安全监视保护系统 ,它能在锅炉启动、停止及正常运行方式下 ,连续密切监视燃烧系统工况 ,不断进行逻辑判断和逻辑运算 ,必要时发出动作指令 (MFT炉膛熄火保护动作信号 ) ,以切除进入炉膛的燃料 ,保护锅炉安全。长广煤矿发电厂自 1999年在一台 5 0MW机组锅炉上安装了FSSS以来 ,其运行效果一直较好。然而 ,最近运行中却连续发生了两起因厂用电中断 (备用电源自投成功 )造成机组解列的事故。经过事故分析结果得知 ,厂用电因故障瞬间中断 ,备用电源自投成功 ,厂用电随即恢…     

中国制浆造纸工业研究所、中国造纸开发公司造纸化学品协作中心正式成立

中国制浆造纸工业研究所、中国造纸开发公司造纸化学品协作中心于２００１年１月正式成立。本协作中心主要从事造纸化学品的研究开发、生产技术、管理经验及应用技术的交流 ,并举办各种国际和国内的技术交流、培训、研讨等活动 ,推动造纸化学品的开发与应用 ,承担造纸化学品引进项目的咨询和特种化学品的推广工作 ,是造纸化学品生产厂与使用厂交流的纽带 ,我们竭诚为从事造纸化学品的研究、开发、生产单位及造纸企业提供服务！中国制浆造纸工业研究所、中国造纸开发公司造纸化学品协作中心正式成立@张新元 @卢志强     

邯郸热电厂#10炉燃烧器改造

1　设备概况邯郸热电厂#10锅炉为单汽包、Π型布置、固态排渣、自然循环煤粉炉,露天布置。燃烧煤种为贫煤,热风送粉。该炉于1990-08-18投产。原设计直流燃烧器分2层布置,每层4只,共8只,炉内为四角切圆燃烧。2级省煤器和2级管式空气预热器交错布置。制粉系统为中间储仓式,配有2台钢球磨煤机,并装有送、引风机各2台。2　存在的问题原燃烧器为直流燃烧器,1994-05小修时,将下排改为多功能燃烧器,装有船形钝体,并将油枪改在下一次风口内。1996-03以后,锅炉开始频繁发生水冷壁爆管事故,检修时发现水冷壁因高温腐蚀而严重减薄,且水冷壁及燃烧器结焦…     

一种求取静态电压稳定裕度的新方法

通过分析简单交流支路的功率负荷能力,提出了求取静态电压稳定临界点的新算法.在确定临界电压崩溃点的基础上,通过比较不同的计算裕度指标的方式,提出采用复功率差值的模来表示静态电压稳定裕度是比较合理的.本文还给出了IEEE 5 节点系统的算例.