基于信息素反应的多机器人协作探测的方法研究

针对单一探测机器人在复杂环境下可靠性和容错能力较低难以完成探测任务的问题,采用了多机器人协作探测的方法,利用吸引素和排斥素将引力和斥力之间的平衡点作为机器人队形控制及避障行为的约束条件,同时利用信息素之间的反应,计算出指引机器人到达目标点的目标信息素及返回初终点的返回信息素的数值,实现缩小机器人的搜索空间,形成最优路径,提高多机器人的协作探测能力。实验证明,引入信息素反应理论,减化机器人相互协作模型,同时能够完成复杂环境下的机器人探测任务,达到了预期效果。     

无传感器无刷直流电机变频调速系统设计与实现

为了获取无传感器无刷直流电动机转子准确位置信号,采用反电势法来估算电机转子位置。针对电机起动时反电势比较小,难以通过反电势法来检测转子位置的情况,提出预定位法和变频升压相结合的电机软起动方法,设计了一套完善的速度、电流的双闭环控制无传感器无刷直流电动机调速系统。详细讨论了在去掉位置传感器的情况下无刷直流电机如何换相以及速度的提取问题,并且进行了相应的系统硬件、软件设计。实验结果验证了所设计系统的调速性能及位置检测信号的准确性。     

一类具有不确定的互联大系统分散鲁棒输出跟踪控制器设计

针对一类具有不确定的互联大系统，研究了使受控系统鲁棒稳定和渐近跟踪参考输入的分散鲁棒跟踪控制器的设计问题，并对具有分散反馈控制器的闭环大系统，给出了其鲁棒稳定以及渐近跟踪的证明。     

5kW变频变速潮流发电系统设计与仿真

从水轮机理想工况出发，推导出系统最佳匹配条件，并采用变频变速方法加以实现，在解决系统数学模型后，对系统调节能力和跟踪能力进行了仿真研究。     

基于μC/OS-Ⅱ的永磁同步电动机伺服系统软件设计

对以TMS320LF2407为基础，如何在μC／OS-Ⅱ实时多任务内核的环境下建立永磁同步电动机伺服系统的位置环、速度环和电流环进行了阐述；通过运用μC／OS-Ⅱ来调度任务，提高了系统的稳定性、可靠性和安全性，缩短了软件设计的周期和难度，提高了程序的可读性和可维护性。     

基于DSP的无速度传感器交流异步电机矢量控制系统设计

为提高交流异步电机控制系统的可靠性和适应性,本文设计了基于DSP的无速度传感器异步电机矢量控制系统。根据异步电机转子磁场定向控制的基本方程式建立了改进电压型转子磁链估算模型,并且采用PI自适应速度估算法来估计转速,同时采用电压空间矢量法实现对异步电机的控制。     

基于ARMA模型的电力系统负荷预测方法研究

采用加权最小二乘法参数估计方法，得到应用于电力系统日负荷预测和月负荷预测的ARMA模型，实验预测结果表明，用ARMA模型进行电力负荷预测是非常有铲的。尤其是采用加权最小二乘估计的ARMA模型，预测精度更高。     

滑差电机数学模型的建立方法及应用

对滑差电机机械特性进行了分段、分项线性化，采用对数、指数结合处理方法，建丘其动态数学模型。此模型适合于多平衡工作点的生产过程控制系统，也可供采用滑差电机作为执行元件的系统进行理论设计、分析时参考。     

鳍-桨组合试验装置设计与减摇能力分析

减摇鳍作为一种主要的减摇方式已广泛应用于各种舰船,但是它对零速和低航速航行舰船几乎不起减摇作用,为了解决舰船全部航速范围减摇问题,本文介绍了“鳍－桨组合减摇”试验装置,通过对该装置进行水池试验,并依据试验数据对“鳍－桨组合减繇”试验装置综合减摇能力进行了分析,分析结果表明：鳍－桨组合体可以产生较单纯鳍更大的升力,且具有侧推作用,是一种有效的舰船全部航速范围的减摇方式,该装置为提高舰船全部航速范围的减摇能力提供了一种新思路、新途径。     

5kW变频变速潮流发电系统设计与仿真

从水轮机理想工况出发，推导出系统最佳匹配条件，并采用变频变速方法加以实现，在解决系统数学模型后，对系统调节能力和跟踪能力进行了仿真研究。