基于信息素反应的多机器人协作探测的方法研究

针对单一探测机器人在复杂环境下可靠性和容错能力较低难以完成探测任务的问题,采用了多机器人协作探测的方法,利用吸引素和排斥素将引力和斥力之间的平衡点作为机器人队形控制及避障行为的约束条件,同时利用信息素之间的反应,计算出指引机器人到达目标点的目标信息素及返回初终点的返回信息素的数值,实现缩小机器人的搜索空间,形成最优路径,提高多机器人的协作探测能力。实验证明,引入信息素反应理论,减化机器人相互协作模型,同时能够完成复杂环境下的机器人探测任务,达到了预期效果。     

纤维增强复合材料在探测机器人主车体上的应用

天然纤维增强复合材料亚麻纤维具有良好的抗冲压强度和自洁防腐功能,延伸率和密度也较小,选用其替换由45号钢制作的煤矿井下探测机器人的主车体,在保证主车体性能要求的前提下,质量减少190.5 kg,占主车体质量的80.9%。     

一种光伏电池最大输出功率的预测方法

光伏电池输出功率受温度和光强影响,且影响程度具有非线性特征。采用建立二维表的方式来预测光伏电池最大输出功率。该方法将预测功率转化为预测温度和光强,并根据温度和光强预测结果查表得到光伏电池最大输出功率。算例表明,文中所提出的方法能够较为准确地预测光伏电池最大输出功率。     

交流耐压试验现场接线分析

针对电气设备交流耐压试验中的不正确接线进行分析,提出相应的注意事项.     

风——光联合供能系统

风能和太阳能利用受季节性、地域性影响较大。我国部分地区,太阳能在冬季几乎不能利用。而风能却非常丰富;夏季风能几乎不能利用,而太阳能非常丰富,风能与太阳能在季节上形成强烈的互补。将风能和太阳能结合起来,研发出一套分布式风一光联合供能系统,会比单一的风能或太阳能供电系统的供电连续性和可靠性都有提高,能经济利用的范围将大幅扩大。近年来,国内在风一光互补领域已经做出了较全面的研究．一些地方已经开始使用风一光互补装置。     

基于ANSYS的1t固定式矿车轻型车轴的研究

以某矿业集团使用的1t固定式矿车为例,采用整体空心轴和局部空心轴作为车轴的轻型化方案,应用有限元分析软件ANSYS进行了强度、刚度以及受动载荷系数影响程度的对比分析。结果表明,理论上,整体空心轴和局部空心轴均能满足车轴轻型化的要求。     

基于DWT-DCT和Zernike矩的灰度级鲁棒性水印算法

鲁棒性是数字水印极为重要的指标.目前大多数文献中的鲁棒性水印方案对常规信号处理攻击均具有良好的鲁棒性,但抗几何攻击的鲁棒性相对较弱.提出了一种新的灰度级鲁棒性水印算法,对常规信号处理攻击和几何攻击均具有良好的鲁棒性.水印算法的鲁棒性由以下3方面获得:1)选择载体图像的内切圆盘作为Zernike矩的计算域,选择内切圆盘的内接正方形作为水印的嵌入区域.2)在载体图像嵌入区域的层叠DWT-DCT域嵌入水印,获得对常规信号处理攻击的强鲁棒性.3)保存原始含水印图像的2个Zernike矩作为校正几何攻击的参数,获得抗几何攻击能力.实验结果表明,该水印算法嵌入容量大,不仅对大角度旋转和大尺度缩放等几何攻击具有很好的鲁棒性,而且可以有效地抵抗有损压缩和常规信号处理攻击.     

如何选购主板

如果将电脑比作军队,CPU 是军队的司令员,那么主板则是司令员的传令官,需要它将司令员的意图传达到下属的各个部门(如内存,显卡,硬盘等),同时也由它将各个下属部门的情况报告给司令。试想,一个再精明的司令员遇到一个懒惰糊涂的传令官也不可能将军队管好。因此,主板协调 CPU 及其它硬件的作用是举足轻重的。     

航空含氟树脂电缆燃烧及火蔓延特性研究

使用锥形量热仪和电缆垂直燃烧实验仪,对配有聚四氟乙烯(PTFE)护套和聚全氟乙丙烯(FEP)护套的两种航空含氟树脂电缆的燃烧和垂直火蔓延特性进行了研究.在三个热辐射强度下对航空含氟树脂电缆进行实验,比较分析了热释放速率、质量损失和烟气产生速率三个主要燃烧性能参数的变化规律,并对反应过程进行了分析.实验结果表明,绕包工艺...     

一种矿车车箱的多种轻质设计比较

以1 t固定式矿车为研究对象,从车箱的轻质化角度出发,根据矿车典型运行T况下车箱的受力特征,通过减薄车箱壁厚再进行不同位置1～4处的局部加强方式来实现车箱的轻质化,并比较这4种方式的减重效果.利用ANSYS进行有限元分析,结果显示在位置1和2处的减重效果均较好,为车箱的实用性设计提供参考.