叶片的固有频率测试与模态分析

采用了叶片固有频率测试系统对某汽轮机叶片进行测试实验。以模态分析理论和有限元方法为基础,使用Hypermesh和Abaqus对叶片进行联合仿真,分析某汽轮机叶片的动力学性能。比较和分析叶片前三阶固有频率计算值与试验值,得到较满意的结果。     

模态频率灵敏度在叶片修频工艺中的应用

当汽轮机叶片静频测量结果不符合工艺要求时,需要对叶片表面修整打磨(修型)来调整叶片固有频率。原始修频工艺采用试验的方法,即打磨叶片表面不同区域并记录频率变化,这种方法报废率高且增加了时间成本。提出了在模态分析理论基础上,建立一种适合工程应用的叶片频率灵敏度计算方法,此方法概念清晰、操作简便。以某一型号叶片为例,对该计算方法进行了验证,并对叶片抛磨后的结果与预期进行了对比。实验证明,此方法能快速准确的预测抛磨区域、抛磨量对叶片固有频率的增量。     

七轴机器人运动控制与奇异摄动算法研究

为满足极端环境对机械臂在集成度和性能方面的特殊要求,提出一种具有高集成度机构的七自由度机械臂,该手臂具有高阶、非线性、强耦合等特点。首先,分析了机械臂结构末端手腕的灵活性和紧凑的特点;其次,建立了机械臂的运动学模型,从正逆运动学两个角度对机器人的结构特征进行了描述,并以其位置与姿态解耦的特点为突破口开发了机械臂的运动学算法;再次提出了一种基于奇异摄动的控制方法,通过振动抑制方法将系统分为快慢两个子系统,实现降阶作用。最后通过实验,通过绘制正逆运动算法的机械臂轨迹曲线,同时针对降阶后的系统设计控制器进行系统分析。实验结果验证了算法的有效性和精确性。