铸件浇冒口砂轮自适应切割

针对当前铸造中的铸件浇冒口去除方法自动化程度低、劳动强度大等问题,研究铸件浇冒口砂轮自适应切割方法,通过切割机和夹具的运动配合实现铸件浇冒口的自动化去除。为保证切割质量,切割机通过自动进给方式对砂轮的磨损量进行补偿,以保证砂轮始终在最佳切割点进行切割。同时,在SolidWorks中建立砂轮切割装置模型并导入到Adams软件中,对其切割过程进行运动学仿真。仿真结果表明:切割装置可以在最佳切割点实现对铸件浇冒口的自动去除,验证了自适应切割方法的合理性。      

液压摆臂履带可变形机器人的设计

履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能.     

水果采摘器的设计与运动学分析

针对水果种植业快速发展但是采摘效率低下的问题,设计了一种采用平面连杆机构和末端抓手组成的新型水果采摘机器,通过伺服电机和气压缸控制杆件在空间的运动和末端抓手的开合实现水果采摘器的功能.新型水果采摘器操作简单,能够采摘多种不同尺寸的水果,使水果的采摘过程更加方便、高效.在SolidWorks软件中建立样机模型,通过对机器原理的分析进行结构尺寸的计算,确定抓手尺寸.对水果进行受力分析,优化抓手抓力的范围,应用Simulink对水果采摘器杆件部分进行建模和运动学仿真.位移和加速度的仿真曲线表明杆件运动稳定且响应速度快,验证了结构的合理性和稳定性,有良好的实际应用价值.     

六自由度工业搬运机器人的运动特性分析及仿真研究

针对目前国内外移动关节在多自由度机器人上研究和应用较少的现状,本文设计了一款具有移动关节的六自由度机器人并将其应用于工业搬运作业.利用MD-H法建立该机器人的运动学模型,并推导出它的正逆运动学公式.在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下建立该机器人的仿真模型对正逆运动学公式进行验证并运用蒙特卡洛法生成它的工作空间点云图.仿真结果表明,该机器人的工作空间变化平缓且无明显空腔,从而说明机器人结构设计的合理性.最后对其轨迹进行分析并生成各关节变量和笛卡尔坐标分量随时间的变化曲线.