一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法

针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能.仿真结果表明,该方法能使机器人学会避障和目标导航任务,与传统的人工势场法相比,能有效地克服局部极小和振荡情况.     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C＋＋CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究.以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信.系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级.该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线.     

教育机器人三维软件系统的设计与实现

在中小学教育机器人领域，引入并实现了教育机器人的虚拟制造，实现了教育机器人的三维流程图编程和基于虚拟现实技术的教育机器人作业的动态仿真.首先介绍系统的设计目标，详尽阐述基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件.其次实现了教育机器人的虚拟制造、三维作业编辑和仿真,具体展示了系统软件的功能，最后对于系统工作做了总结.     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用，对异构机器人系统的集成技术进行了研究，以ACE/TAO作为开发平台，构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统，实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的互相通信，系统界面友好、操作简便，可移植性和可维护性强，并且便于升级，该系统的研发成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线。     

基于改进AHP算法的某武器质量评估研究

武器的质量评估是其研制和维护过程中的重要环节,在定期检验次数有限的情况下,质量评估的精确率一直是影响战斗力生成的瓶颈。以层次分析法（AHP）递阶层次思想为主导,基于BP神经网络,结合指数评估法,提出了质量评估的一种改进算法：基于层次分析的神经网络算法,并给出了建立模型的方法和步骤,模型有效解决了精确率在武器质量评估中的...     

基于OpenGL的教育机器人软件系统设计与实现*

在中小学教育机器人领域,首次实现了基于OpenGL的综合性三维仿真软件系统.首先介绍系统的设计目标和开发的硬件基础,详尽阐述了基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件,实现教育机器人的虚拟制造、三维作业编辑和仿真,具体展示了系统软件的功能.最后总结了系统工作.     

基于摄像机动态标定的交通能见度估计

为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点,该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学模型提出一种交通能见度估计算法.该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距离,利用场景透射率得到大气消光系数并估计交通能见度.首先,算法基于活动图提取感兴趣区域,再根据区域内平均像素拟合曲线是否满足刃边函数对雾天进行识别;其次,通过暗原色先验原理估计交通场景中每一个点的透射率,并且选取道路上4组透射率差值最大的点对摄像机内部参数标定;然后,提取消失点及车道边缘线完成摄像机外部参数动态标定;最后,通过路面上点到摄像机的距离以及相应的场景透射率估计交通场景的能见度.该文将雾天多个交通场景下能见度值计算结果与人工观测、物理仪器测量等方法进行了比较,结果证明了该文方法的有效性与实时性.     

操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用

针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明,该学习模型具有可行性和有效性,能使机器人自主学会平衡控制技能,并使其具有高度的自适应能力.     

利用MnO2增强Ni-MH电池正极中CoOOH导电网络稳定性

球形Ni(OH)2是制作Ni-MH电池的正极材料,在制备球形Ni(OH)2时掺杂一定比例的β-Co(OH)2,做电池时往正极中添加一定量的CoO,做成电池经化成后,β-Co(OH)2和CoO都会转变成导电性好的β-CoOOH,在球形Ni(OH)2内部和球镍之间形成一个能提高氢氧化镍利用率的立体导电网络。但是当电池在长时间高温搁置后,随着电池电压下降到某一值时β-CoOOH就会减少,变成溶解度低的β-Co(OH)2,这样第二级和第三级导电网络就会被破坏,从而使电池的容量出现永久性损失。阐述了往Ni-MH电池正极中添加1%MnO2就能确保电池在高温长时间搁置后电池仍能保持100%容量。     

融合双边滤波和腐蚀处理的图像快速去雾方法

大气中混浊媒介（如雾、烟、水滴等）的存在致使户外场景图像降质,暗原色先验法对单幅图像去雾具有较好的效果,但是在处理图像时存在存储消耗大、耗时长等不足。针对这一不足,在暗原色先验原理基础上,提出一种融合双边滤波和腐蚀处理的图像快速去雾方法。该方法利用暗原色先验得到粗略软抠图,通过腐蚀处理粗略软抠图的边界点,再利用高斯型双边滤波对腐蚀后的透射图进行细化操作得到最终复原图像。实验结果表明该方法不仅达到了图像复原的要求,且比原方法在处理速度上有了较大的提高,同时还可以将其进一步应用于视频图像去雾。