机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法

当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时，位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段，力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制，也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性，机械臂在以一定的速度与环境接触时，机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题，提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法，该方法主要包含两部分：基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器；基于一种逆秩拟牛顿法（broyden fletcher goldfarb shanno，简称BFGS）的阻抗学习算法，根据学习到的环境参数调节半主动阻尼，实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中，应用提出的方法让机械臂与不同环境交互，结果表明：该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力，并防止机械臂在切换过程中的振动，实现了柔顺接触和平稳过渡。     

TC4合金空心可调叶片的钎焊工艺研究

某机压气机的空心可调节叶片组件是由钛合金材料TC4合金通过钎焊制成的,每个叶片都是由叶片主体和2个叶形板组成,叶片主体与叶形板之间采用钎焊连接。本文针对空心叶片组件的结构特点和使用要求开展了真空钎焊工艺研究,进行了钎料钎焊接头力学性能测试,同时,就钎焊热循环对TC4合金性能的影响、钎焊工艺路线程序、叶片焊后变形校正等工艺问题进行了深入研究,所确定的真空钎焊工艺程序可以钎焊出合格的可调叶片组件,钎焊质量稳定。     

关于球磨机闭路系统的筛分和改造问题的分析

球磨机是工业生产中被广泛使用的机器，在工业生产中使用的球磨机的种类也是非常多的，它的主要用途就是在物料被破碎之后进行粉碎的工作，是进行物料粉碎的重要机械。在使用的时候被充分的用于建筑材料的生产、金属制品和玻璃陶瓷等行业。在球磨机进行工作的时候，主要是使矿料进行分离，并且使磨好的物料快速的从球磨机中出来，这样不但可以避免物料在球磨机中过度的进行处理，还可以使物料在尽最大的能量对大的物料进行处理的工作。这样就需要对球磨机的闭路系统进行必要的改造，并且这种改造是对生产企业非常有利的一件事。     

空间桁架的人-机协作装配规划与试验验证

该文以空间直立桁架结构的人-机协作装配流程为研究对象,提出一种适用于径向快装桁架模块单元的创新构型,建立了基于状态矩阵和邻接矩阵的桁架结构装配序列、装配模式和装配过程的数学模型。该文还对空间环境下桁架装配的人-机能力约束进行分析,提出基于动素分析的装配任务层级化分解方法,利用比较分配原则制定了适用编程的人-机协作装配任务流程和分配方案。基于所提出方案,通过开展人穿戴模拟宇航服与机械臂协作装配 5 m 长直立桁架结构的地面演示试验,验证了该方案的合理性和组装流程的可行性,为空间大型设施在轨构建提供了技术原理支撑。     

关于选矿设备的磨损和维护相关问题的探讨

科学技术的进步推动着选矿设备的不断发展,但是由于选矿设备是在极其恶劣的环境下进行生产工作的,这就会给选矿设备带来很大的磨损,这些不同程度的磨损极易给选矿设备带来影响,所以在使用选矿设备的时候,应该对其进行定期并且非常严格的检查工作,以保证设备的正常使用,如果发现设备磨损的非常严重应该对其进行及时的维修工作,以免因此发生其他的后果。所以我们应该把选矿设备的磨损和维护工作做好。     

关于球磨机闭路系统的筛分和改造问题的分析

球磨机是工业生产中被广泛使用的机器,在工业生产中使用的球磨机的种类也是非常多的,它的主要用途就是在物料被破碎之后进行粉碎的工作,是进行物料粉碎的重要机械。在使用的时候被充分的用于建筑材料的生产、金属制品和玻璃陶瓷等行业。在球磨机进行工作的时候,主要是使矿料进行分离,并且使磨好的物料快速的从球磨机中出来,这样不但可以避免物料在球磨机中过度的进行处理,还可以使物料在尽最大的能量对大的物料进行处理的工作。这样就需要对球磨机的闭路系统进行必要的改造,并且这种改造是对生产企业非常有利的一件事。     

一种窄系列整体辊体式对辊机

1　前言对辊机是广泛用于砖瓦厂原料破碎处理的一种设备。它具有结构简单、使用方便等特点。目前 ,大部分砖瓦厂所使用的对辊机的辊子是辊套装配式。这种对辊机的缺点是 :ａ .辊套为装配式 ,磨损到一定程度后即告报废 ,须重新更换辊套。材料利用率低、维修成本高 ,且辊套变薄后 ,如遇硬物 ,辊套易破碎飞裂 ,危险性大。ｂ .辊面宽 ,利用率低 ,即使采用布料器也不易保证入料均匀 ,磨损也不均匀 ,间隙不易保证。ｃ .大辊体、宽辊面的对辊机所需动力大、能耗高。针对以上缺点 ,我们进行了改进设计 ,研制出一种全新概念的窄系列整体铸钢辊体式对…     

涂层表面上湿热空气对流冷凝传热的实验研究

采用加湿热空气模拟燃气锅炉的尾部烟气,通过热管换热器进行对流冷凝传热实验研究;并利用十八烷基硫醇形成的分子自组装膜对热管表面进行改性,从而强化冷凝传热.实验在较大的加湿热空气温度(70～120℃)和水蒸气体积分数(0%～20%)范围内进行,主要研究了对流冷凝传热的影响因素和分子自组装膜的强化效果.实验结果表明:水蒸气体积分数、加湿热空气的质量流量和入口温度是影响对流冷凝传热的主要因素,拥有分子自组装膜的改性表面对冷凝传热有极好的强化作用.     

锥杆式对接机构捕获锁的创新设计

锥杆式对接机构是目前国际空间站上的标准配置之一.为满足我国将来空间站建设的需要,应用功能分析法对锥杆式对接机构捕获锁进行了自主创新设计,并在基于空间凸轮的捕获锁概念设计基础上进行了工程化设计研发.最终生产的捕获锁产品经测试符合设计预期,并装配整机进行后续试验,推进了我国空间对接机构类型多样化的发展.     

飞行器对接机构缓冲器的设计研究

两对接飞行器的等效质量，对对接机构缓冲器的设计产生重要影响，在不同等效质量情况下，针对对接缓冲过程的不同特点，从恢复系数出发，给出了针对不同等效质量，对接机构缓冲器的设计方法，仿真分析表明，该方法是可行的。