机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法

当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时，位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段，力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制，也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性，机械臂在以一定的速度与环境接触时，机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题，提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法，该方法主要包含两部分：基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器；基于一种逆秩拟牛顿法（broyden fletcher goldfarb shanno，简称BFGS）的阻抗学习算法，根据学习到的环境参数调节半主动阻尼，实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中，应用提出的方法让机械臂与不同环境交互，结果表明：该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力，并防止机械臂在切换过程中的振动，实现了柔顺接触和平稳过渡。     

单晶高温合金DD3亚结构超细化定向凝固工艺研究EI

利用ＺＭ定向凝固装置研究了镍基单晶高温合金ＤＤ３在高温度梯度（７００～１２００Ｋ／ｃｍ）定向凝固条件下的微观组织演化特征及其对工艺参数的响应函数，结果表明：该合金在高界面温度梯度条件下，柱晶生长速度范围向高速区扩展，从而使单晶亚结构细化成为可能。所得单晶棒中亚结构一次间距可比传统ＨＲＳ法定向凝固籽晶中相应尺度减小５～１０倍。本文还对其组织演化机制进行了分析。     

合金成分对含铼镍基单晶合金高温持久及断裂性能的影响

通过研究含铼镍基单晶合金主要合金化元素Ｗ,Ｒｅ,Ｔａ,Ａｌ,ＲＥ等含量变化对其高温（９８０￣１１００℃）持久性能和持久断裂特征的影响,探索优化合金元素配比的基本原理,并分析其对持久断裂行为的影响。结果发现：适当提高Ｒｅ,Ｗ,Ｎｂ、Ｔａ,Ａｌ含量有利于高温持久性能改善,这些元素间存在互相抵消或补偿的效用,必须进行各元素含量匹配才能综合优化。适量添加稀土对改善合金持久蠕变的性能效果独特,从而证明利用其     

基于RSA的计时攻击及其防范

2003年DavidBrumley和DanBoneh在PaulC.kocher提出的RSA计时攻击的基础上拓宽了其适用范围.本文分别就两种RSA计时攻击的原理作了介绍和分析,并根据分析结果对RSA计是时攻击的防范提出了指导性建议。     

PP/PEST共混物的性能研究

以聚丁二酸乙二醇-共-对苯二甲酸乙二醇酯(PEST)为添加剂,聚丙烯接枝甲基丙烯酸缩水甘油酯(PP-g-GMA)为相溶剂,利用双螺杆挤出机对聚丙烯(PP)进行熔融共混改性.通过扫描电子显微镜、示差扫描量热法、热重分析法和旋转流变仪等方法,对PP/PEST共混物分散相的形貌、结晶性能、热性能、流变性等进行了测试.结果表明:PP-g-GMA的添加能使PP/PEST共混物中分散相PEST的粒径大小和分布得到一定的改善;PEST的加入使共混物的结晶能力较纯PP有所下降;受PEST热稳定性较差的影响,共混物的热稳定性也有一定程度的下降;共混物的复数黏度介于两单组分的复数黏度之间,呈现切力变稀现象.     

住宅区环境设计探讨

运用生态园林的原理,从生态设计和景观设计来探讨居住区绿化规划设计的新思路.     

国内外建筑能耗基准评价工具的研究与应用

介绍了建筑能耗基准评价方法和国外建筑能耗数据库的发展动态以及两个著名的建筑能耗基准评价工具。简要叙述上海市商用建筑信息数据库和商用建筑能耗预测工具的研究情况。     

并行窗口算法在防御RSA计时攻击中的研究

模幂运算是RSA公钥密码算法中最基本也是最耗时的运算。为了防御计时攻击,一般采用以“绑定法”为代表,影响运算性能的模幂算法。文章指出并行窗口算法在不牺牲性能的条件下,对于RSA计时攻击有内在的免疫能力,并在特定条件下可以有效提高RSA密码算法的运算速度,具有推广的价值。