基于对偶数的球型手腕运动学参数识别

球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大。综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法。用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数。通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性。     

小焦炉余气利用工程的若干问题

铜陵市利用一组年产10万吨冶金焦的66型单热式小焦炉的余气迅速发展了城市煤气事业。三年多来在市区2万户居民中,就有17000户用上了煤气。在利用小焦炉余气发展城市煤气进程中,我们曾遇到并解决了若干问题,现记述如下。     

基于变分模态分解与支持向量数据描述结合的液压泵性能退化评估方法

针对液压泵性能退化过程定量评估,提出了变分模态分解(VMD)和支持向量数据描述(SVDD)相结合的综合评估方法。利用VMD方法将信号分解成一系列不同频率成分的BIMF分量,并用SVDD方法对异常点进行剔除;使用SVDD方法对正常状态样本进行训练得到超球体模型,并计算各样本到球心的距离;再将各样本到球心的距离转化为隶属度,作为性能退化指标。通过对轴向柱塞泵滑靴磨损和松靴故障实验数据分析,验证了该性能退化评估方法的有效性。     

时变加权的机载双基雷达降维空时自适应处理

针对机载双基雷达传统降维空时自适应处理方法杂波抑制性能较差的问题,提出了一种新的降维方法.该方法对杂波协方差估计矩阵进行降维处理,利用时变加权技术对降维后的权值矢量进行更新,以补偿杂波的距离相关性,提高杂波协方差估计准确度.理论分析和仿真结果表明:在不同的双基雷达配置情况下,该方法均可以对非均匀杂波进行有效抑制;且相对时变加权技术最优空时自适应处理,运算量和所需训练样本数大幅减少.此外,与多普勒补偿或角度多普勒补偿方法相比,该方法无需了解有关雷达平台和配置场景的先验知识,适于工程实现.     

基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略.通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性.此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度.     

空气涡流场中飞行物体轨迹参数计算方法的探讨

对涡核扰动源引起的无限空间和有限圆形空间内的空气涡流流场进行手数学描述，建立了流场的速度沿径向的分布关系式，引用旋转坐标系的方法解决了空气涡流流场影响环境中飞行物轨迹参数的计算问题。     

破片动态飞散速度的计算

导弹攻击TBM等目标时,在中低空遭遇、大脱靶量、高相对速度情况下,战斗部爆炸后破片动态飞散弹道出现弯曲甚至存在多值问题,以往不考虑这一情况的有关破片动态飞散速度的计算模型已不适用.为此,建立了考虑破片弹道弯曲及多值问题,且适用于任意遭遇情况的导弹战斗部破片动态飞散速度计算模型.模型采用了计算机数值搜索求解方法,解决了复杂弹目交会情况下无法获得飞散速度的解析表达式的问题.利用两个算例,对建立的模型进行了验证,仿真计算结果与实际一致,表明模型是合理、正确的.     

Cu-Mg-Al复合金属氧化物的制备及其催化ClO2氧化降解苯酚的研究

采用共沉淀法制备系列Cu-Mg-Al类水滑石化合物,以类水滑石为前躯体经焙烧制备复合金属氧化物,通过XRD、IR对产物进行表征,研究各个工艺参数对产物结构的影响.通过使用自制铜基复合金属氧化物催化ClO2氧化降解苯酚实验,考察催化剂活性及催化剂用量对水样COD去除率的影响.结果表明随着Cu含量减少、晶化时间增长得到的类水滑石晶型越规整、结晶度越好.在试验焙烧温度、时间范围内,温度越高、时间越长制备的复合金属氧化物纯度越高、结晶度越好,且具有良好的催化活性,能有效提高ClO2氧化降解苯酚的能力,相比单纯的ClO2氧化降解率提高了4.4％.     

任意波形相关性的机载MIMO雷达杂波建模与分析

为了分析任意发射波形相关性影响下的机载MIMO雷达杂波分布特性,从信号空间与阵元空间变换的数学角度构建了发射波形合成模型。在此基础上,提出了任意发射波形合成影响下的机载MIMO雷达杂波统一模型,论述了发射波形合成与杂波统一模型之间的关系。仿真揭示了统一模型下发射波形从全正交、相关到全相干的演变过程中杂波的分布特性。研究得出,发射波形互相关矩阵的结构决定了杂波谱展宽的程度,而该互相关矩阵的秩决定了杂波自由度大小。该模型为波形设计影响下的机载MIMO雷达STAP算法的设计提供了理论依据。     

机载相干MIMO雷达杂波自由度估计研究

针对任意发射波形合成结构影响下的机载相干MIMO雷达杂波自由度的估计问题。论文提出了一种机载相干MIMO雷达杂波自由度估计的构造法,该方法利用发射波形合成结构直接构造等效矩阵代替杂波协方差矩阵进行求秩。通过递推分解等效矩阵,提出并证明了一种杂波自由度快速估计准则,建立了机载相干MIMO雷达发射波形合成结构、阵列稀布构型与杂波自由度之间的定量关系。研究表明:该方法和准则能够准确预测任意发射波形合成结构下的机载MIMO雷达的杂波特征谱结构。该理论既保证了降秩STAP算法性能的最优又具有较小的计算量,并为最优发射波形合成方案和MIMO STAP算法的设计提供了依据。