基于力/位混合控制的机器人打磨

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。     

基于PCA的条形码定位识别方法

为准确定位识别条形码,提出了一种条形码定位识别算法。对图像进行预处理,通过自适应分块技术对图像进行分块,运用主成分分析方法(PCA)对梯度方向一致的图像块进行筛选,并利用形态学方法对条形码进行定位识别。为加速这一处理过程,算法采用了图像金字塔。实验结果表明,该算法对有旋转角度的条码和多条码的识别有很好的效果,且能适应不同分辨率的条码定位识别。     

一种装车机器人结构设计及控制系统开发

目前货物装车技术发展处于半自动化阶段,人工结合机器一起完成整个工作流程。装车机器人主要是解决从仓库运输箱式货物到货车集装箱全自动化问题。介绍了装车机器人机构设计及控制系统开发。机器人的机械结构由六个模块组成,分别是基座模块、后端平移转盘模块、前端平移转盘模块、竖直变幅模块、伸缩机械臂模块和末端执行机构模块。控制系统由上位机软件和下位机各种硬件设备组成。