并联机构驱动力优化配置方法及应用研究

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。     

新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性。     

合成2，5─二甲基呋喃的简便方法

合成２，５─二甲基呋喃的简便方法郭志新，王桂君，赵福群（清华大学化学系，北京１０００８４）２，５－二甲基呋喃是一种重要的有机合成试剂及中间体。通常它是用Ｐａａｌ－Ｋｎｏｒｒ合成法，以２，５－己二酮为原料，并用无水氯化锌做脱水剂制得的［１］：这种方法产...     

空间多臂机构折展性及其结构配置设计

为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能,通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想,提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构。定义了用于叠放折展支链的区域及策略,提出了折展支链的延伸性判别条件。基于指定区域的尺度限制,设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链。其次,以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达,给出了多臂机构的结构配置形式。结果表明,基于所提方法,空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合,改变拓扑形式,实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标。     

热处理对PI基板铜薄膜金属化TiN阻挡层的影响

聚酰业胺(PI)材料具有介电常数低，分解温度高及化学稳定性好等优点，是很有前途的电子封装材料。Cu具有低的电阻和高的抗电迁移能力，足PI基板金属化的首选材料。采用物理气相沉积(PVD)方法在PI基板上沉积Cu薄膜，利用TiN陶瓷薄膜阻挡Cu向PI基板内部扩散。研究热处理条件下TiN陶瓷薄膜阻挡层的阻挡效果、Cu膜电阻变化以及Cu膜的结合强度，俄歇谱图分析表明TiN可以有效地阻挡Cu向PI内的扩散。300℃热处理消除了Cu膜内应力，提高了Cu膜的结合强度。     

化学发光冷光源

自然界是人类科学技术原理和重大发明的启蒙之师。夏夜里,萤火虫在夜空中飞翔时,发出美丽绿蓝色萤光;海洋中的甲藻、海萤及发光水母等也发出五彩缤纷的光,这些自然发光现象引起了科学家们的极大兴趣,从而形成了化学中的一个学科分支——     

火化飞灰综合处理技术--PAMCATS固化剂的应用

利用合成的侧链高分子化合物配位稳定火化飞灰中的重金属，并配合石灰固化飞灰与土壤的混合物，实现飞灰的无害直接填埋。实验室有毒物质检测程序（TCLP）检测得到的重金属浸出量符合废物填埋控制标准。飞灰粘土固化件无侧限抗压强度达到2MPa以上，水稳定性好，长期抗渗透能力高。     

新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究

为提高机器人在复杂环境下执行多种任务的能力,提出了一种通过轮式与足式相互切换实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人,给出了机器人初始运动模式以及通过支链变换可实现的其他移动和操作模式。求解了机器人六足和四足行走模式下的运动学与步态问题,根据稳定性几何约束条件,给出了机器人支链末端的可达工作空间与移动过程中的运动轨迹。利用机器人轮式行走状态下全向模式和低重心模式的支链几何关系,给出了两种模式相对应的支链位姿与机器人行走参数。最后,考虑机器人所处不同地形和任务环境,对机器人不同模式间的切换过程进行了运动规划与稳定裕度计算,并在V-REP机器人仿真平台进行虚拟样机仿真。结果证明机器人在运动与模式切换过程中具有良好的稳定性,以及实现多种类型任务的移动和操作能力。     

轮烯金属配合物应用于高密度光存储体系的研究

随着信息技术的高速发展,海量数据存储对媒介的存储容量提出了更高要求。与高密度可录光盘匹配的有机记录材料研发也日新月异。酞菁类材料在红外光波段的光存储体系中得到了成功应用,寻找一种具有类似大共轭环π键体系的短波长分子将是新高密度光存储体系开发的关键。二茂铁取代四氮〔14〕轮烯合镍（Ⅱ）具有大环共轭体系,材料分子的吸收光谱在650nm处有适当的吸收,能与DVD的读写激光匹配。材料的灵敏度和热稳定性也基本达到使用要求,可作为一种新型可录光盘记录材料进行开发。