基于自适应粒子群算法的FS20N机器人时间最优轨迹规划

针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。     

电泳沉积参数对镁合金基羟基磷灰石表面涂层性能影响

电泳沉积法制备出镁合金基羟基磷灰石表面涂层生物复合材料,优化电泳沉积工艺条件。通过改变悬浮液陈华时间(0天、5天、10天)、悬浮液浓度(0.01 kg/L、0.02 kg/L、0.04 kg/L、0.06 kg/L)、沉积电压(20 V、40 V、60 V、80 V)进行电泳沉积,通过观察不同条件对电泳沉积涂层表面形貌及性能的影响,找到较佳的制备工艺参数。结果,在阴极镁合金基底上可均匀沉积羟基磷灰石涂层。经过对电泳沉积工艺参数的优化,浮液浓度0.02 kg/L,陈化时间10 d,沉积电压为60 V时为较佳电泳沉积工艺参数,能得到表面性能适中的羟基磷灰石涂层。     

装载机差力差速器的虚拟设计与运动仿真

装载机使用的普通锥齿轮差速器,只有差速功能而无差力功能,为了改进此缺点,研制了一种性能优良的差力差速器,介绍了装载机差力差速器的结构及工作原理,并基于Pro/E软件对差力差速器进行了虚拟设计及其运动仿真分析.     

zn含量对Mg一0．6Zr合金力学性能及阻尼性能的影响

采用金相分析、拉伸试验、动态机械热分析等方法研究了不同含量zn对Mg一0．6Zr合金力学性能及阻尼性能的影响．结果表明,加入微量zn后,Mg一0．6Zr合金的强度和伸长率都得到提高,且强度随zn含量的增加而增大,而伸长率而随zn含量的增加变化不大;阻尼性能有所降低,且随zn含量的增加而降低,这是由晶粒细化和溶质原子增多所导致的结果．     

基于CT原理的轴类件深埋裂纹扩展预测研究

为了解决对轴类零件深埋裂纹的检测和裂纹扩展预测问题,提出了一种基于计算机断层成像(CT)的深埋裂纹的检测和裂纹扩展预测方法,用于轴类零件的性能评定及故障诊断。轴类零件经工业CT扫描得到CT图像序列,采用CANNY算法提取其边缘轮廓,然后对边缘进行矢量化,最后运用有限元理论,对裂纹扩展进行预测。结果表明根据轴类零件工业CT数据可以快速并精确地检测裂纹,并预测裂纹的扩展,实现对轴类零件的性能评定及故障诊断。     

工艺方案的可靠性优化设计

如何在工艺方案的设计中，解决这样一个综合效益问题，既要使工艺方案的可靠性高，又要使工艺方案的加工费用尽量低，本文提出了用动态规范法解决这个问题的原理和方法，并举出了实例。     

油缸密封螺钉的模糊概率设计

本文根据模糊概率设计理论,探讨了诸多油缸密封螺钉的模糊概率设计方法,并举出了实例.     

基于工业CT的复杂封闭内腔体积与曲面积的测量

针对复杂封闭内腔尺寸难以测量的问题,提出了一种基于工业CT的鲁棒统计尺度区域拟合内腔体积和曲面积测量方法。该方法首先利用基于二维鲁棒统计尺度区域拟合模型提取出图像目标边缘,进而得到其连续坐标点链码;然后利用拉格朗日方法插值边缘坐标点,进一步提高目标边缘精度;最后利用格林公式和欧式距离公式得到各二维切片的目标区域面积和周长,根据台体公式法得到工件的体积和曲面积。实验结果表明,论文所提出的测量方法精度比改进的CV测量方法高,能够实现封闭内腔的几何测量。     

双向液压的模糊可靠性设计

本文介绍了双向液压锁的模糊可靠性设计的计算方法,使液压锁的性能设计更准确可靠,并给出了设计实例。