激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究

移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性.     

我在商界和慈善界的生活

金钱应该是第二位的——对我们而言最重要的是建立一家伟大的公司：一家领导行业潮流．雇用大量员工、经久不衰而且备受尊敬的公司。[编者按]     

结构调整是铸造企业生存发展的动力

阐述了企业结构调整的概念及其重要性,以自己企业为例,详细介绍了包括技术装备调整、市场定位调整、产品档次调整、管理模式调整和人才结构调整为内容的企业结构调整方向,从实践中体会到:结构调整的内容必须针对企业的实际情况;基础管理是企业进行结构调整的前提。提出了以内部结构调整为主线,技术创新为重点的基本思路;通过采取一系列措施,解决了影响企业进入市场的障碍问题,揭示了结构调整对企业生存发展的重要性和必要性。     

第35届巴黎MIDEST‘2005展览会参展考察报告

本次中国铸造协会组团赴法国巴黎参加第35届MIDEST‘2005国际铸造及工业配件展览会，参展单位由上海机床铸造总厂、广东韶铸集团有限公司、由东蓬莱金创集团公司、青岛地恩地贸易有限公司、杭州申达铸造有限公司、常熟市失蜡铸件厂、上虞动力机械有限公司、常州精棱铸锻有限公司等单位组成，代表团共计20人，由协会秘书长张树藩同志任团长，于2005年11月12日由北京出发，赴法国参展，并于2005年11月25日离开意大利回国，圆满完成了任务。代表团的主要工作分二部分，参展和参观国外有关铸造厂，     

C40大体积底板混凝土的制备技术研究与工程应用

本文结合蚌埠市锦绣香堤项目筏板基础C40大体积混凝土设计要求,通过粉煤灰与矿粉复合优化设计配合比,充分发挥优势互补效应,改善混凝土性能。工程应用结果表明,通过合理选材、大掺量矿物掺合料使用、合理施工组织管理和养护,可以有效保证大体积混凝土质量。     

潜孔钻机大臂油缸缓冲装置性能研究

为了研究液压潜孔钻机大臂油缸缓冲装置在定孔位过程中的缓冲性能,以某型潜孔钻机大臂油缸为研究对象,利用计算机仿真技术,建立潜孔钻机大臂油缸仿真模型,根据实际工况进行大臂油缸缓冲特性的动态仿真。在SimulationX中模拟潜孔钻机钻孔姿态调整过程,输出油缸的压力、流量和活塞位移速度等数据,通过分析仿真结果来确定大臂液压缸缓冲装置的有效性。研究结果表明,浮动缓冲套式液压缸有着良好的缓冲性能,能有效减小钻机工作姿态调整过程中的冲击。     

水分亏缺对枸杞间作红豆草水分利用效率的影响

探究合理的种植与灌溉模式,提高水分、土地利用效率对于甘肃引黄灌区枸杞产业的健康持续发展意义重大。以枸杞、红豆草为研究对象,通过设置3种种植模式和3种灌水模式,分析不同处理下叶片和农田尺度的水分利用效率及二者相关性。结果表明:枸杞叶片水分利用效率在中度亏水条件下最高,且间作较单作增加2. 81%;间作系统的农田水分利用效率整体高于单作,且在充分灌水条件下最高;枸杞单作的水分利用效率在轻度亏水条件下最高;枸杞单作的水分利用效率在轻度亏水条件下最高,枸杞叶片和农田尺度的水分利用效率相关性未达到显著水平,红豆草叶片和农田尺度的水分利用效率具有极显著正相关关系。综合得出,适度的水分亏缺有利于提高枸杞单作的水分利用效率,充足的土壤水分可使间作系统获得较高的水分利用效率。     

枸杞间作模式下水分调亏对红豆草产量及水分利用影响

为提高枸杞种植综合效益,实现水资源的高效利用。以枸杞间作红豆草为研究对象,设置4种水分梯度,分析水分调亏对红豆草产量和水分利用效率的影响。结果表明:随亏水程度增加,干草产量逐渐减小;粗蛋白含量随亏水程度加剧逐渐增大;粗蛋白产量在轻度水分亏缺下最大,较充分灌溉提高6.45%;水分利用效率随亏水程度加剧呈先增大后减小趋势。综合得出,枸杞间作模式下,与充分灌溉相比,轻度水分亏缺未显著降低红豆草产量,同时获得了较优品质和较高水分利用效率。     

一种核管道机器人结构设计与驱动力分析

针对人工方式进行核电管道检测与维护存在效率低的问题,将管道机器人技术应用到核电站管道维护中,代替人工进行现场故障监测、异物探测和清理。设计了直径为300 mm的管道机器人的机械结构,分析了机器人在管道中的受力情况以及驱动特性。同时设计了一种全新的单电机全驱动机构,这种设计使机器人整体结构更为紧凑,提高了机器人行进速度以及驱动负载能力。并利用ADAMS动力学仿真软件对机器人驱动特性进行了研究和分析。结果表明,机器人的驱动能力能够满足实际作业需求,并且其驱动能力与摩擦系数、斜坡度有关;其中驱动力与摩擦系数成正比,即摩擦系数越大机器人的驱动力越大;驱动力与斜坡度成反比,即斜坡度越大驱动力越小。该研究结果可为后续机器人优化设计提供理论依据。     

勒辛铀矿穿孔、爆破、装载及运输的生产实践

纳米比亚勒辛(Rossing)铀矿是用常规大型设备开采的露天矿山。生产始于1976年,现在每年计划采运矿岩5000万t。